4단계: 원격조작 (macOS)

포트에 권한 부여

모든 사용자가 이 시리얼 포트 장치를 읽고 쓸 수 있는 권한을 갖도록 합니다

chmod 666 /dev/tty.*

포트 번호 복습

팔로워 암:

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

리더 암:

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

원격조작

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

다른 포트를 사용해도 됩니다

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

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