로봇 팔 시리즈
로봇 팔 시리즈 튜토리얼에 오신 것을 환영합니다! 다양한 오픈소스 로봇 팔과 정교 손의 완전한 사용 가이드를 담고 있습니다.
제품 목록
SO-ARM101
6축 데스크톱 오픈소스 로봇 팔. LeRobot 등 AI 프레임워크 지원.
- SO-ARM101 로봇 암 튜토리얼
- SO-ARM101 튜토리얼
- SO-ARM101 조립 가이드
- SO-ARM101 Jetson Orin PyTorch 호환성
- SO-ARM101 무선 텔레오퍼레이션(ESP32-NanoCam 버전)
- SO-ARM101 양팔(듀얼 팔로워 암) 튜토리얼
- SoARM 시리즈 서보 캘리브레이션 도구
SO-ARM101 시리즈
1. LeRobot 환경 설치
2. 시리얼 포트 확인
3. 로봇 암 캘리브레이션
4. 원격조작
5. 카메라 원격조작
6. 데이터셋 수집
- 6단계: 시연 데이터셋 수집
- 6단계: 시연 데이터셋 수집 — Handshake 200
- 6단계: 데이터셋 보기 및 재생
- 6단계: 데이터셋 수집 주의 사항
- 6단계: Hugging Face 계정 등록(선택 사항)
- 6단계: HuggingFace에 데이터셋 업로드(선택 사항)
- 7단계(시뮬레이션): 데이터셋 수집 — Lightwheel LeIsaac 시뮬레이션 원격조작
7. 모델 학습
- 7단계: 로컬 Ubuntu 학습
- 7단계: 클라우드 GPU 학습 환경 설정
- 7단계: wandb 실시간 학습 곡선 확인
- 7단계: HuggingFace에 모델 업로드(선택 사항)
- 7단계: 모델 가중치 파일 얻기
- 7단계: ACT 학습 커맨드라인
- 7단계: pi0 학습 커맨드라인
- 7단계: pi0.5 학습 커맨드라인
- 7단계: pi0fast 학습 커맨드라인
- 7단계: smolvla 학습 커맨드라인
- 7단계: Diffusion 학습 커맨드라인
- 7단계: WALL-OSS 학습 커맨드라인
- 7단계: 학습 커맨드라인
- 7단계: 학습 파라미터 권장 사항
- 7단계: LeRobot가 지원하는 모방 학습 알고리즘
8. 모델 배포
- 8단계: 커맨드라인 설명
- 8단계: 자주 발생하는 Bug 및 해결
- 8단계: ACT 배포 커맨드라인
- 8단계: pi0 배포 커맨드라인
- 8단계: pi0.5 배포 커맨드라인
- 8단계: smolvla 배포 커맨드라인
- 8단계: Diffusion 배포 커맨드라인
- 8단계: WALL-OSS 배포 커맨드라인
- 8단계: NVIDIA DGX Spark 추론
- 8단계: D-Robotics RDK S100 추론
기초 지식
- LeRobot 알아보기
- HuggingFace의 LeRobot 데이터셋
- 모델 학습 자료
- SO-ARM 100 로봇 암 공식 3D 프린팅 파일
- URDF 파일 및 자료 참고
- 권장 카메라 브래킷 및 마운트
기타 및 심화
LeLab 튜토리얼
- 1 · 개요
- 2 · 설치 및 실행
- 3 · 연결 및 캘리브레이션
- 4 · 텔레오퍼레이션
- 5 · 데이터셋 녹화
- 6 · 학습과 추론
- 7 · 문제 해결 ,#### MuJoCo 시뮬레이션 튜토리얼,- SO-ARM101 × MuJoCo 전체 워크플로 튜토리얼(인덱스),- 01 · 환경 준비,- 02 · 시뮬레이션 모델 검증(MJCF 로드와 구동),- 03 · 실기 연결과 캘리브레이션,- 04 · 키보드 텔레오퍼레이션,- 05 · 리더 암 디지털 트윈(실물 암으로 시뮬레이션 암 구동),- 06 · 데이터 녹화와 리플레이,- 07 · 자주 발생하는 문제와 경험,- 08 · 이후 로드맵,- 09 · 전체 사용 튜토리얼(암 준비 → 데이터셋 → 영상 확인 → 학습 → 배포)
SO-ARM101 로봇 암 7축 튜토리얼
- SO-ARM101 로봇 암 7축 튜토리얼
- 1. LeRobot 환경 설치
- 2. 2단계: 파일 교체(7DOF 적응)
- 3. 시리얼 포트 확인
- 4. 로봇 암 캘리브레이션
- 5. 원격조작
- 6. 카메라 원격조작
- 7. 데이터셋 수집
- 8. 모델 학습
- 9. 모델 배포
AmazingHand
오픈소스 바이오닉 정교 손. 고정밀 다중 손가락 조작 제공.
AmazingHand
PWM 서보 디버깅
제스처 트래킹
Lekiwi
완전 오픈소스 모바일 로봇 카. LeRobot 모방 학습 프레임워크 호환, SO101 팔 지원.
SO-ARM101 + AmazingHand 튜토리얼
SO-ARM101 팔로워 암 + AmazingHand 전체 워크플로: 환경 구축, 캘리브레이션, 원격 조작, 데이터 수집, 모델 학습 및 배포(Windows / Linux 별도).
Linux
- 1단계: 환경 구축 (Linux)
- 2단계: 핸드·양팔 캘리브레이션 (Linux)
- 3단계: 원격 조작 (Linux)
- 4단계: 데이터 수집 (Linux)
- 5단계: 모델 학습 (Linux)
- 6단계: 모델 배포 (Linux)
Windows
- 1단계: 환경 구축 (Windows)
- 2단계: 핸드·양팔 캘리브레이션 (Windows)
- 3단계: 원격 조작 (Windows)
- 4단계: 데이터 수집 (Windows)
- 5단계: 모델 학습 (Windows)
- 6단계: 모델 배포 (Windows)
XLeRobot 튜토리얼
XLeRobot 양팔 이동 로봇 튜토리얼: 환경 구축, 파일 배치, 완제품/부품 키트 조립.
- 튜토리얼 개요
- 환경 구축(macOS)
- 환경 구축(Ubuntu)
- 환경 구축(Windows)
- XLeRobot 파일 이동
- 완제품 조립
- 부품 키트 조립
- XLeRobot Docker 튜토리얼 — Jetson AGX Orin
- XLeRobot Docker 튜토리얼 — Jetson Orin Nano
지원
문제가 있으면 연락해 주세요：
- 📧 이메일：support@juxitech.com
- 💬 GitHub Issues：문제 피드백