机器人机械臂系列
欢迎来到机器人机械臂系列教程！这里包含各类开源机器人机械臂和灵巧手的完整使用指南。
产品列表
SO-ARM101
6轴桌面开源机器人机械臂，支持LeRobot等AI框架。
- SO-ARM101 机械臂教程总览
- SO-ARM101 使用教程
- SO-ARM101 组装指南
- SO-ARM101 Jetson Orin PyTorch 兼容性
- SO-ARM101 无线遥操作(ESP32-NanoCam 版)
- SO-ARM101 双臂(双从臂)教程
- SoARM 系列舵机校准工具
SO-ARM101 系列
1. 安装 LeRobot 环境
2. 查看串口设备端口号
3. 校准机械臂
4. 遥操作
5. 连接摄像头的遥操作
6. 采集数据集(真机)
- 第六步:采集数据集(真机)——示教采集
- 第六步:采集数据集(真机)——握手200 采集示例
- 第六步:采集数据集(真机)——回看与回放
- 第六步:采集数据集(真机)——注意事项
- 第六步:采集数据集(真机)——注册 Hugging Face 账号(可选)
- 第六步:采集数据集(真机)——上传数据集到 Hugging Face(可选)
- 第七步(仿真):采集数据集——光轮智能 LeIsaac 仿真遥操
7. 训练模型
- 第七步:训练模型——本地 Ubuntu 训练
- 第七步:训练模型——云 GPU 训练环境配置
- 第七步:训练模型——wandb 查看实时训练曲线
- 第七步:训练模型——上传模型到 Hugging Face(可选)
- 第七步:训练模型——获得模型权重文件
- 第七步:训练模型——ACT 训练命令
- 第七步:训练模型——pi0 训练命令
- 第七步:训练模型——pi0.5 训练命令
- 第七步:训练模型——pi0fast 训练命令
- 第七步:训练模型——smolvla 训练命令
- 第七步:训练模型——Diffusion 训练命令
- 第七步:训练模型——WALL-OSS 训练命令
- 第七步:训练模型——训练命令行
- 第七步:训练模型——训练参数建议
- 第七步:训练模型——LeRobot 支持的模仿学习算法
8. 模型推理
- 第八步:模型推理——命令行说明
- 第八步:模型推理——常见 Bug 及解决
- 第八步:模型推理——ACT 推理命令
- 第八步:模型推理——pi0 推理命令
- 第八步:模型推理——pi0.5 推理命令
- 第八步:模型推理——smolvla 推理命令
- 第八步:模型推理——Diffusion 推理命令
- 第八步:模型推理——WALL-OSS 推理命令
- 第八步:模型推理——英伟达 DGX Spark
- 第八步:模型推理——地瓜机器人 RDK S100
基础知识
专题与进阶
LeLab 教程
- 1 · 总览
- 2 · 安装与启动
- 3 · 接线与校准
- 4 · 遥操作
- 5 · 录制数据集
- 6 · 训练与推理
- 7 · 常见问题 ,#### MuJoCo 仿真教程,- SO-ARM101 × MuJoCo 全流程教程（索引）,- 01 · 环境准备,- 02 · 仿真模型验证（MJCF 加载与驱动）,- 03 · 实机连接与标定,- 04 · 键盘遥操,- 05 · 主动臂数字孪生（实体臂驱动仿真臂）,- 06 · 数据录制与回放,- 07 · 常见问题与经验,- 08 · 后续路线,- 09 · 完整使用教程（开臂 → 数据集 → 看视频 → 训练 → 部署）
SO-ARM101机械臂 7轴 教程
- SO-ARM101机械臂 7轴 教程
- 1. 安装 LeRobot 环境
- 2. 替换文件（适配7DOF）
- 3. 查看串口设备端口号
- 4. 校准机械臂
- 5. 遥操作
- 6. 连接摄像头的遥操作
- 7. 采集数据集(真机)
- 8. 训练模型
- 9. 模型推理
AmazingHand
开源仿生灵巧手，提供高精度的多指操作能力。
AmazingHand
PWM 舵机调试教程
手势追踪教程
Lekiwi
完全开源的移动机器人小车，与 LeRobot 模仿学习框架兼容，支持 SO101 机械臂。
SO-ARM101 + AmazingHand 教程
SO-ARM101 从动臂 + AmazingHand 灵巧手的完整工作流:环境搭建、校准、遥操作、数据采集、模型训练与部署(Windows / Linux 分册)。
Linux
Windows
- 阶段一:环境搭建(Windows)
- 阶段二:灵巧手与双臂校准(Windows)
- 阶段三:远程遥操(Windows)
- 阶段四:数据采集(Windows)
- 阶段五:模型训练(Windows)
- 阶段六:模型部署(Windows)
XLeRobot 教程
XLeRobot 双臂移动机器人教程:环境搭建(LeRobot + conda 镜像)、文件部署、成品与散件组装。
- 教程总览
- 安装环境(macOS)
- 安装环境(Ubuntu)
- 安装环境(Windows)
- 移动 XLeRobot 文件
- 成品组装教程
- 散件组装教程
- XLeRobot Docker 教程 — Jetson AGX Orin 开发者套件
- XLeRobot Docker 教程 — Jetson Orin Nano 开发者套件
技术支持
如有问题，请联系：
- 📧 邮箱：support@juxitech.com
- 💬 GitHub Issues：问题反馈