02 · 环境准备

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装好 Docker、配好国内网络、接好硬件。这一篇不做完，下一篇跑不起来。

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1. 装 Docker

如果已经装了可以跳过，先确认：

docker --version

没装的话：

curl -fsSL https://get.docker.com | sudo sh
sudo usermod -aG docker $USER

执行完最后一条要重新登录（注销再登录，或重启），否则 docker 命令会报 权限错误。验证：

docker run --rm hello-world

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2. 配置国内镜像加速 ⚠️ 国内用户必做

Docker Hub 从国内直连是超时的，不配加速器拉不下来任何镜像。

编辑 /etc/docker/daemon.json（没有就新建）：

{
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://docker.1ms.run",
        "https://docker.xuanyuan.me"
    ]
}

重启 Docker：

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

验证生效：

docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"

⚠️ 网上流传的很多镜像地址已经失效（中科大、网易、dockerproxy.com 都已停服），别照抄旧文章。上面三个是 2026 年 9 月实测可用的。

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3. 准备硬件

3.1 机器人接线

1. 把 SO-101 机械臂的舵机通过 USB 转接板连到电脑
2. 摄像头插 USB（如果用 RealSense 则插 USB 3.0 口）

3.2 串口权限 ⚠️ 重要

不配的话，容器里看不到设备：

sudo usermod -aG dialout $USER

同样需要重新登录生效。

3.3 确认设备被识别

ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*    # 舵机串口
ls /dev/video*                   # 摄像头

能看到设备节点就说明系统认出来了。

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4. 配置 Hugging Face 镜像 ⚠️ 国内必做

huggingface.co 从国内完全不可达，而加载预训练模型必须用它。

启动容器时加这个环境变量：

-e HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

scripts/run.sh 已经默认配好了。完全离线的话再加 -e HF_HUB_OFFLINE=1。

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检查清单

进下一篇之前，确认这几条都过了：

docker --version                       # Docker 装好了
docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"   # 加速器生效了
groups | grep dialout                  # 串口权限配好了（重新登录后）
ls /dev/ttyACM*                        # 设备认出来了

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