3 · 接线与校准
校准记录每个关节的零点和行程范围。每条臂做一次；拆装过或校准文件丢了就要重做。
开始之前
- 两条臂都装好，舵机 ID 已写。
- 两条臂都上电。
- 一条臂一根 USB 线，插两个独立的 USB 口——共用一个集线器有时会枚举不稳定。
Linux：串口权限
bash
sudo usermod -aG dialout $USER改完注销重新登录。不加的话 LeLab 能找到机械臂，但每次读取都报权限错误。Windows 和 macOS 不用做。
哪条臂是哪条
| 机械臂 | LeRobot 名字 | LeLab 叫 |
|---|---|---|
| 你用手拖着动的那条 | so101_leader | teleop |
| 跟着动的那条 | so101_follower | robot |
先校准主臂。两条弄混，是刚校准完却表现异常的常见原因。
流程
打开 Calibration 页，一次一条臂：
- 选设备——主臂（teleop）还是从臂（robot）。
- 选串口。 LeLab 列出能看到的 USB 串口设备。分不清就拔掉一条臂看哪一项消失。选过的会记住。
- 选校准配置——已有的，或新建。配置存的是零点位置；这条臂以前校过就复用它的配置。
- 跟着引导走。 LeLab 逐个关节引导，把关节摆到要求的位置并确认。不需要键盘输入。
- 另一条臂重复——它自己的配置和串口。
每份配置绑定一条物理臂。两条臂互换位置就必须重新校准。
摄像头
摄像头在同一个页面配置。每个摄像头的名字（front、wrist……）就是策略看到的键，取一个在训练日志里能认出来的名字。
摄像头可以在校准前后装，校准不依赖它。但绑定关系要保持稳定——录制时叫 wrist 的物理摄像头，到推理时换成另一个，策略会表现得毫无道理。
旋转
摄像头装反或侧着装，设置 Rotation：0°、90°、180°、270°（顺时针）。腕部摄像头装反是 180°。
旋转按摄像头保存，应用到设置预览、遥操作预览、录制的帧和推理。没设置过旋转的按 0° 处理。
- 90° 和 270° 会交换输出尺寸。 640 × 480 变成 480 × 640。
- 从 checkpoint 的图片尺寸看不出朝向。 0° 和 180° 尺寸相同、画面相反。推理前设成录制时用的那个，见第 6 篇。
存到哪了
| 文件 | 内容 |
|---|---|
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | 主臂配置 |
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/*.json | 从臂配置 |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/leader_port.txt | 主臂串口 |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/follower_port.txt | 从臂串口 |
这些都在 ~/.cache/ 下，会被清理缓存的工具删掉。校准好的臂忽然又要重新校准，先查这里——见常见问题。
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