阶段二:灵巧手与双臂校准(Linux)
本阶段对三个设备进行标定：主动臂、从动臂、AmazingHand 手。标定是遥操作正确性的前提，必须完成本阶段才能进入遥操作。
标定顺序：主动臂 → 从动臂+手 → 手角度。每步都需终端交互（物理操作 + 按键）。
⚠️ 通用提醒：本页命令中的串口参数为示例占位，必须替换为你机器实际的串口路径（见阶段一记录的串口）。
前置条件
已完成 阶段一：环境搭建
conda 环境
lerobot已激活串口权限已配置（阶段一第 5 节）
三设备串口已记录
设备已上电、独立供电
步骤 1：标定主动臂
lerobot-calibrate \
--teleop.type=so101_leader --teleop.port=<主动臂串口> --teleop.id=amazing_hand_leader将
<主动臂串口>替换为你机器的实际路径（示例/dev/ttyACM1）。
交互步骤：
将主动臂所有关节移到中间位，按 Enter
将每个关节依次推到最大/最小范围，完成后按 Enter
验证：标定文件自动保存到 ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/amazing_hand_leader.json
⚠️ 注意 1（夹爪必标）：6 号夹爪舵机范围作为
gripper.pos（0~100）归一化基准。夹爪务必从全开推到全闭，标定到位，否则手开合比例失真。
⚠️ 注意 2（自由转动）：标定时机械臂需能自由转动，确保舵机空载。
⚠️ 注意 3（权限）：若报串口
Permission denied，先执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM*（或确认阶段一已配 udev 规则）。
步骤 2：标定从动臂（同时连接手）
lerobot-calibrate \
--robot.type=so101_amazing_hand --robot.port=<从动臂串口> --robot.hand_port=<手串口> --robot.id=amazing_hand_follower将
<从动臂串口>/<手串口>替换为实际路径（示例/dev/ttyACM0//dev/ttyACM2）。
交互步骤：
将从动臂 5 个关节（无 6 号）移到中间位，按 Enter
将各关节走全行程，按 Enter
验证：标定文件保存到 ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_amazing_hand/amazing_hand_follower.json
⚠️ 注意 1（手扭矩自动启用）：此命令连接时自动启用 8 个手舵机扭矩（日志显示
enabling AmazingHand torque），标定结束手会张开，属正常现象。
⚠️ 注意 2（不会弹手 GUI）：手角度不使用 lerobot 的
RangeFinderGUI，从动臂标定结束即完成。手角度用步骤 3 的专用工具。
⚠️ 注意 3（串口占用）：此步骤占用手串口。不要同时运行其他占用该串口的进程。
步骤 3：标定手角度 + 夹爪方向（专用 GUI）
lerobot-calibrate-amazing-hand --hand_port <手串口> --leader_port <主动臂串口>将
<手串口>/<主动臂串口>替换为实际路径（示例/dev/ttyACM2//dev/ttyACM1）。--leader_port用于同步标定夹爪方向（见下）。
⚠️ 注意（无显示环境）：GUI 需要图形桌面。若在无显示器/SSH 环境运行，会报
pygame.error: video system not initialized。解决方案：
在本地图形会话运行；或
通过 X11 转发（
ssh -X）运行。
GUI 操作：
拖动 4 根手指滑块（index/middle/ring/thumb），使手完全张开，点击
Save Open拖动滑块使手完全握拳，点击
Save Close主动臂夹爪张开，点击
Capture Open（GUI 实时显示gripper.pos，张开时应接近 100）主动臂夹爪捏合，点击
Capture Close（捏合时应接近 0）自动保存：以上四个值都设置后，窗口顶部弹出绿色横幅
AUTO-SAVED to .../hand_angles.json，终端同步打印路径关闭窗口（手自动解除扭矩）
验证：角度与夹爪映射保存到 ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_amazing_hand/hand_angles.json
⚠️ 注意 1（必须标定）：每台新电脑/每只手都必须执行本步骤。config 里的角度是 AmazingHand 官方通用默认，仅作后备；
hand_angles.json存在时优先加载你的实测值。不标定可能导致开合方向/范围错误。
⚠️ 注意 2（自动加载）：机器人每次启动读取
hand_angles.json（含gripper_open_pos/gripper_close_pos）覆盖 config 默认值，无需改代码。夹爪方向会因主动臂而异，标定一次即可。
⚠️ 注意 3（滑块语义）：滑块向
+方向使该指 m1 向+angle、m2 向-angle（镜像）。以手的实际姿态判断张开/握拳，不必关注角度数值。
⚠️ 注意 4（精确标定）：标定"完全张开"时不要过度（手指歪斜/散开），"完全握拳"时不要过度挤压（舵机持续受压）。
⚠️ 注意 5（Capture 顺序）：
Capture Open/Capture Close对应主动臂夹爪的开合，不是手手指。若手张开方向反了，多半是这里标反或手角度标反，重标即可。
重标定
只需重标某一部分时：
只重标手 → 仅运行步骤 3
只重标从动臂 → 仅运行步骤 2（会顺带启用手扭矩）
全部重标 → 步骤 1 → 2 → 3
⚠️ 注意：步骤 2 和步骤 3 不能同时运行（都占用手串口）。
完成本阶段后，进入 阶段三：遥操作。
故障排查
| 现象 | 原因 | 解决 |
|---|---|---|
串口 Permission denied | 权限未配置 | sudo chmod 666 /dev/ttyACM* 或配 udev |
| 标定手 GUI 打不开 | 无图形环境 | 本地图形会话运行，或 ssh -X 转发 |
手驱动报 Operation timed out | 串口忙碌/时序 | 确认手串口未被占用，重试 |
| 主动臂标定报 2307 型号错误 | 臂总线被污染 | 确认未同时连手串口；本项目手走 rustypot 已规避 |