03 烧录主固件
成品用户可跳过本页：出厂已烧录并验证固件。仅在升级固件或自行修改代码后执行。 客户直接烧预编译固件（3.1，不需要 PlatformIO）；开发者从源码构建（3.2）。
3.1 烧录预编译固件（推荐给客户）
确认有
firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin（校验和见同目录SHA256SUMS）；进入下载模式：按住 BOOT，点按一下 RST，松开 BOOT；
烧录（工具安装见 02 页 2.4；以下命令在
SR-Support目录、 已激活.venv的终端里执行）：Windows 图形界面：Flash Download Tool → ESP32-S3 →
0x0加载 bin → START；Windows / Linux / macOS 命令行：
bashpython -m esptool --chip esp32s3 -p COM27 -b 460800 write_flash 0x0 firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin
烧录完成后按 RST 启动，按下节 3.3 查看日志。
烧录 / 串口调试时可以用 USB 给 ESP32 供电、5 V 电源只供舵机（见 04 页 4.4 的两种供电方式）。
命令本身 Windows / Linux / macOS 通用：
python -m esptool ...写法相同，只需把COM27换成实际串口（Windows 如COM27，Linux 如/dev/ttyACM0，macOS 如/dev/tty.usbmodem*）。Flash Download Tool 仅 Windows，其他系统用 esptool 命令行。
装配找中不需要第二个固件：烧好本固件后上电，两舵机自动走到固件零点（1681 / 1456 µs）， 断电即可装舵盘（见 04 页 4.2）；也可以发
e让舵机到 1520 µs 电气中位 再装（可选，等价做法）。
3.2 从源码构建与烧录（开发者）
环境见 02 页 2.5。工程：firmware/sr_support_b_ptk/（环境名 ptk7452）。
# 构建
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk
# 烧录（COM27 换成实际串口）
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk -t upload --upload-port COM27命令在
SR-Support目录下、已激活.venv的终端里执行（02 页 2.3），三平台通用；--upload-port COM27同样换成实际串口。烧录前必须关闭占用串口的程序（串口监视器、tools/hw_monitor.py等），否则会报could not open port/Access is denied。
构建成功时资源占用约 RAM 56%、Flash 30%（含 WiFi 与网页服务；不含 WiFi 的早期版本 约 7%/12%）。
3.3 串口监视
pio device monitor --rts 0 --dtr 0 -b 115200 -p COM27（同样三平台通用，-p COM27 换成实际串口。）
Windows 图形串口助手（可选）：野人家园 UartAssist（免费、单文件、仅 Windows）。 官方页面 https://cmsoft.cn/resource/101.html，官方下载入口 https://cmsoft.cn/resource/download/101。打开后选 COM 口、115200、8N1、无流控， 勾选"发送新行"；接收区看启动日志与遥测，发送框输入命令。请从官方链接下载（第三方 下载站常捆绑软件），不要把 exe 放进本仓库分发。
Linux / macOS 串口查看（任选一种）：
- 首选：上文的
pio device monitor（已随项目安装，跨平台）； - 轻量命令行：
python -m serial.tools.miniterm /dev/ttyACM0 115200（macOS 用/dev/tty.usbmodem*；退出按Ctrl-]）；也可用系统自带的screen /dev/ttyACM0 115200（退出Ctrl-A再按K）； - 图形界面：CoolTerm（免费，Windows/macOS/Linux，官网 https://freeware.the-meiers.org）；Linux 也可
sudo apt install cutecom。
Linux 需要把当前用户加入
dialout组：sudo usermod -aG dialout $USER，重新登录生效。
打开串口后，如果板子刚上电或按过 RST，会先看到启动日志；没有启动日志时按一下 RST 再看。复位后应看到：
IMU version 1.1.2
autorun on: get-up waits for a fall
up ... | w ... | q ... | qd ... | run3.4 串口命令（115200）
所有命令都在串口监视器/串口助手的发送框输入并回车（UartAssist 勾选"发送新行"）； m 命令要带空格和两个数值，例如 m 0.5 0。
| 命令 | 作用 |
|---|---|
g | 开始/继续运行（本版本上电默认自动运行，一般不需要） |
s | 停止执行器，PWM 保持最后目标 |
x | 急停：释放 PWM（舵机卸力），之后需 r 重新初始化 |
r | 重新初始化 PWM 并回中位 |
t | 舵机自检（小幅动作） |
c | 标定陀螺 + 加速度计零点（机器人须站立在水平桌面、保持静止；零点写入 NVS） |
m <q1> <q2> | 手动设置两关节目标角（rad） |
1/2 | 手动肩关节 ±0.5 rad |
3/4 | 手动肘关节 ±0.5 rad |
0 | 手动回中 |
l | 3 秒 50 Hz 快速日志 |
k | 打印两舵机中位脉宽 |
o / p | 肩中位脉宽 ±10 µs 微调 |
z | 编码器式清零：当前姿态设为两关节 q=0 并打印新脉宽（仅内存；见 05 页） |
e | 电气中位（可选）：两舵机输出 1520 µs，供按电气中位装舵盘；常规做法是上电到固件零点后装盘（见 04 页 4.2） |
d | 开关 50 Hz Twin 流（供 MuJoCo 镜像；状态页有同等开关） |
w | 开/关 WiFi（热点 + 状态页/配网，见 08 页） |
v / b | 翻转肩 / 肘方向符号 |
i / j | 翻转 IMU X / Y 符号 |
h | 站立收臂回中开关（旧策略用） |
a | 旧的脚本扶正模式（legacy，仅测试用） |
3.5 上电行为
固件启用 AUTORUN_ON_BOOT：上电后执行器处于待命状态，等机器人完全倒下且静止 0.5 秒后自动开始扶正，无需发送 g。上电时请让机器人保持直立。