03 メインファームウェアの書き込み
完成品ユーザーはこのページをスキップできます：工場出荷時点でファームウェアは書き込み・検証済みです。 やり直しが必要なのはファームウェア更新時またはコード変更後のみです。お客様はビルド済みイメージ （3.1、PlatformIO 不要）を使用し、開発者はソースからビルドします（3.2）。
3.1 ビルド済みイメージの書き込み（お客様に推奨）
firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.binがあることを確認します（チェックサムは隣のSHA256SUMS）。ダウンロードモードに入ります：BOOT を押したまま RST をタップし、BOOT を離します。
書き込みます（ツールの準備は 02 ページ 2.4 節。以下のコマンドは
SR-Supportフォルダで.venvを有効化して実行します）：Windows GUI：Flash Download Tool → ESP32-S3 → bin を
0x0に読み込む → STARTWindows / Linux / macOS コマンドライン：
bashpython -m esptool --chip esp32s3 -p COM27 -b 460800 write_flash 0x0 firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin
完了したら RST を押し、3.3 の要領でログを確認します。
書き込みやシリアルデバッグの際は、ESP32 を USB から給電し、5 V 電源はサーボ専用にしておくことが できます（2 つの給電方法は 04 ページ 4.4 節を参照）。
コマンドは Windows / Linux / macOS で同一です。変わるのはポートだけです： Windows は
COM27、Linux は/dev/ttyACM0、macOS は/dev/tty.usbmodem*。 Flash Download Tool は Windows 専用です。それ以外では esptool のコマンドラインを使用してください。
組立時のセンター合わせに 2 つ目のイメージは不要です：このイメージを書き込んだあと電源を入れると、 両サーボがファームウェアのゼロ点（1681 / 1456 µs）まで動くので、電源を切ってサーボホーンを取り付けます （04 ページ 4.2 節）。必要なら先に
eを送って 1520 µs の電気的中立位置に 合わせることもできます（結果は同等です）。
3.2 ソースからのビルドと書き込み（開発者）
環境：02 ページ 2.5 節。プロジェクト： firmware/sr_support_b_ptk/（環境 ptk7452）。
# Build
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk
# Flash (replace COM27 with your port)
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk -t upload --upload-port COM27
.venvを有効化したSR-Supportフォルダで実行してください（02 ページ 2.3 節）。3 プラットフォームで 同一で、--upload-portのCOM27をご自身のポートに置き換えるだけです。書き込み前にシリアルポートを 占有しているもの（シリアルモニタ、tools/hw_monitor.py）を閉じてください。閉じないとcould not open port/Access is deniedになります。
ビルド成功時は RAM 約 56%、Flash 約 30% を使用します（WiFi + Web サーバー込み。WiFi なしの旧ビルドは約 7% / 12% でした）。
3.3 シリアルモニタ
pio device monitor --rts 0 --dtr 0 -b 115200 -p COM27（3 プラットフォーム共通。COM27 をご自身のポートに置き換えてください。）
Windows GUI シリアルアシスタント（任意）：野人家園の UartAssist（無料、単体 exe、 Windows 専用）。公式ページ https://cmsoft.cn/resource/101.html、公式ダウンロード 入口 https://cmsoft.cn/resource/download/101。COM ポートを選択し、115200、8N1、フロー制御なし を設定して「改行送信」を有効にします。受信ペインで起動ログ/テレメトリを確認し、送信ボックスで コマンドを入力します。ダウンロードは公式リンクのみから行ってください（サードパーティサイトは アドウェアを同梱していることがよくあります）。exe をこのリポジトリにコミットしないでください。
Linux / macOS のシリアルビューア（いずれか 1 つ）：
- 推奨：上記の
pio device monitorコマンド（プロジェクトと一緒にインストールされ、クロスプラットフォーム）； - 軽量 CLI：
python -m serial.tools.miniterm /dev/ttyACM0 115200（macOS では/dev/tty.usbmodem*。終了はCtrl-]）。標準のscreen /dev/ttyACM0 115200も使えます（終了はCtrl-AのあとK）。 - GUI：CoolTerm（無料、Windows/macOS/Linux、公式サイト https://freeware.the-meiers.org）。Linux では
sudo apt install cutecomも利用できます。
Linux ではユーザーを
dialoutグループに追加してください：sudo usermod -aG dialout $USER。 その後ログアウトして再ログインします。
ポートを開いたあと、ボードの電源を入れた直後か RST を押した直後なら起動ログが最初に表示されます。表示されない場合は RST を 1 回押してください。リセット後は次のように表示されるはずです。
IMU version 1.1.2
autorun on: get-up waits for a fall
up ... | w ... | q ... | qd ... | run3.4 シリアルコマンド（115200）
各コマンドはシリアルモニタ/アシスタントの送信ボックスに入力して Enter を押します（UartAssist では「改行送信」を有効にします）。m コマンドはスペースと 2 つの値が必要です（例：m 0.5 0）。
| コマンド | 機能 |
|---|---|
g | 実行の開始/継続（このビルドは自動実行のため通常は不要） |
s | 実行器を停止し、最後の目標値を保持 |
x | 緊急解除：PWM をデタッチ；r で再アーム |
r | PWM を再初期化してセンタリング |
t | サーボセルフテスト（小さな動き） |
c | ジャイロ + 加速度ゼロオフセットをキャリブレーション（ロボットは水平に静止させた状態で行うこと。NVS に保存） |
m <q1> <q2> | 手動関節目標値（rad） |
1/2 | 肩を手動で ±0.5 rad |
3/4 | 肘を手動で ±0.5 rad |
0 | 手動中立 |
l | 3 秒間 50 Hz の高速ログ |
k | 両サーボのセンターパルス幅を表示 |
o / p | 肩センターを ±10 µs トリム |
z | エンコーダ式ゼロ点：現在の姿勢を両関節の q=0 にする；新しいパルス幅を表示（RAM のみ。05 ページ参照） |
e | 電気的中立位置（任意）：両サーボを 1520 µs にしてサーボホーンを電気的中立位置に取り付けるためのもの。通常はファームウェアのゼロ点まで通電してそこで取り付けます（04 ページ 4.2 節参照） |
d | 50 Hz ツインストリームの切り替え（MuJoCo ツイン。ステータスページにも同じスイッチあり） |
w | WiFi の切り替え（ホットスポット + ステータスページ/プロビジョニング。08 ページ参照） |
v / b | 肩 / 肘の符号反転 |
i / j | IMU X / Y の符号反転 |
h | スタンドホーミングの切り替え（レガシーポリシー経路） |
a | レガシーのスクリプト式起き上がりテストモード |
3.5 電源投入時の動作
ファームウェアは AUTORUN_ON_BOOT を定義しています。電源投入後、実行器はロボットが完全に倒れて静止した状態が 0.5 秒続くのを待ってから自動的に開始します（g は不要）。ロボットを直立させた状態で電源を入れてください。