Windowsコンピューター

黒色のリーダーアーム（Leader）は 5V6A 電源アダプターを使用します

白色のフォロワーアーム（Follower）は 12V5A 電源アダプターを使用します

Minicondaのインストール

anaconda.com/download/success

または、このリンクを直接クリックしてインストールパッケージをダウンロードします

https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe

condaのソース変更

# まず既存のソース設定をクリア（競合を回避）
conda config --remove-key channels

# conda のデフォルトソースと常用サードパーティソースを清華ミラーに置き換える
# デフォルトパッケージソースを追加（main/r/msys2）
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2/

# 常用サードパーティソースを追加
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/msys2/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/bioconda/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/menpo/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/

# ダウンロードソースの表示を有効にする。パッケージインストール時に具体的なダウンロード先が表示されます
conda config --set show_channel_urls yes

# インデックスキャッシュをクリアして新しいソースを反映させる
conda clean -i

# 現在の設定を表示（ソースが正常に追加されたか確認）
conda config --show-sources

仮想環境の作成

conda create -y -n lerobot python=3.12

仮想環境のアクティベート

conda activate lerobot

ffmpegのインストール

conda install *ffmpeg*=7.1.1 *-c* conda-forge -y

インストール成功の確認

ffmpeg

LeRobotのダウンロード

方法 A：本リポジトリのコードをそのまま使用（推奨）

lerobot-7dof.zip

方法 B：公式コードリポジトリをダウンロードし、対応するファイルを手動で置き換え

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

コードリポジトリのインストール

cd lerobot

pip install -e ".[feetech]"

インストール成功の確認

python

import lerobot
import scservo_sdk
import torch
torch.cuda.is_available()