03 · 実機接続とキャリブレーション
前提：01 環境準備 を完了してください（
feetechextra がシリアル通信を提供します）。 本章のサンプルポート：フォロワーアームCOM172、リーダーアームCOM124（本機の現役リーダーアームの実測値）——抜き差しのたびに番号が変わることがあるため、 必ず最初のステップで確認した実際のポートを基準にしてください。以下のコマンドのポートは、あなたの番号に置き換えるだけで済みます。
シリアルポートの特定
CH343 チップのドライバボードを挿すと COM ポートが 1 つ現れます。番号は抜き差しや USB ポートの変更で変わります。接続前に毎回確認してください：
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen python -c "import serial.tools.list_ports as lp; [print(p.device, '|', p.description, '|', p.hwid) for p in lp.comports()]"出力に CH343（または同様の USB シリアルデバイス）が現れる行がドライバボードです。その COM 番号を控えてください。
ステップ 1：読み取り専用の初期チェック（配線／給電／サーボ点検）
何も書き込まず、まず 6 つのサーボを 1 つずつ ping してから電圧と温度を読みます（トルク状態はそのまま保持）：
uv run --frozen python examples/so101_mujoco/hardware_check.py --port COM172 # 换成你查到的端口--port は最初のステップで確認した番号です。点検するアームがどちらでも、そのポートを指定してください（フォロワーアーム／リーダーアームとも同じスクリプトで検査できます）。
正常な出力は次のような形です：6 行の関節、温度 20–30 °C、トルク 0（アームは自由）。電圧は給電方式によります：フォロワーアームを外部 電源に接続した場合は約 11V、リーダーアームをドライバボードからの給電のみにした場合は約 5V——6 つのサーボすべてを読み取れれば配線は正常です。欠落や型番不一致が あれば直接エラーになります。
ステップ 2：キャリブレーション
キャリブレーションは「各関節のストローク範囲 + 中位リファレンス」をサーボの EEPROM に書き込み、ローカルファイルに保存します。フォロワーアームとリーダーアームはそれぞれ 1 回ずつ行う必要があります。 2 台のアームのキャリブレーションファイルは別々に保存され、互いに影響しません：
| デバイス | コマンド | キャリブレーションファイルの保存先 |
|---|---|---|
| フォロワーアーム | uv run --frozen lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/juxi_so101.json |
| リーダーアーム | uv run --frozen lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader | .../calibration/teleoperators/so_leader/juxi_leader.json |
コマンド内の各パラメータの意味：
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
--robot.type=so101_follower / --teleop.type=so101_leader | キャリブレーション対象の役割：フォロワーアーム / リーダーアーム（役割を逆にしないこと。キャリブレーションファイルは役割ごとに別ディレクトリへ保存されます） |
--robot.port / --teleop.port | 最初のステップで確認したシリアルポート番号 |
--robot.id / --teleop.id | このアームに付ける名前（本例 juxi_so101 / juxi_leader）；以降の遠隔操作／録画では同じ id を必ず使用してください。そうしないと再度キャリブレーションを促されます |
id は任意の名前で構いませんが、2 台のアームのキャリブレーションはそれぞれ独立しており、互いに上書きしません。
物理手順（ターミナルに模式図が表示されます）
- 中位姿勢に合わせてから Enter：ベースを机の端に平置きし、上腕を垂直上向き、前腕を水平前方、肩の回転と手首を中央に合わせます （リーダーアームの「グリッパ」はハンドル／トリガー）。この瞬間の位置がそのアームの「中位リファレンス」として記録されます。
- Enter 後、各関節を 1 つずつゆっくりと可動範囲全体に動かし（
wrist_rollはスイープ不要、自動で全周扱い）、再度 Enter で保存します。
注意事項：
- フォロワーアームはキャリブレーション中トルクが 0（アームは柔らかい）なので、手で支えながら動かします。リーダーアームは元々トルクがありません。
- キャリブレーション中はサーボに EEPROM を書き込みます（これはキャリブレーションの一部であり、正常です）。
- 今回の実測キャリブレーション結果（比較用）：フォロワーアームの各関節ストローク約 1474–2688 カウント、手首回転（
wrist_roll）4095 カウント； リーダーアーム約 2208–2681 カウント。ストロークが明らかに非対称なのは正常です（原因と補償は 05 ゼロ点微調整 を参照）。