Macコンピューター

ポート番号を振り返る

フォロワーアーム（Follower）：

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

リーダーアーム（Leader）：

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

フォロワーアーム（Follower）のキャリブレーション（“wrist_yaw”関節を追加）

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=zihao_follower_arm

リーダーアーム（Leader）のキャリブレーション（“wrist_yaw”関節を追加）

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=zihao_leader_arm

キャリブレーション設定ファイルを確認する

sudo nano /Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/zihao_leader_arm.json

よくあるBug

• サーボを1つまたはいくつか見つけられない（影響なし）

注意事項

①片方のアームがリミットに達した後動かなくなった

再キャリブレーションが必要です

wx_camera_1768098182808.mp4

②サーボが見つからない

サーボの電源が挿さっていません