Computador Mac

Revisar os números de porta

Braço seguidor:

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Braço líder:

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Calibrar o braço seguidor Follower (nova articulação "wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=zihao_follower_arm

Calibrar o braço líder Leader (nova articulação "wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=zihao_leader_arm

Ver o arquivo de configuração de calibração

sudo nano /Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/zihao_leader_arm.json

Bugs comuns

• Um ou alguns dos servos não são encontrados (não afeta)

Observações

① Um dos braços para de se mover após atingir o limite

É necessário recalibrar

wx_camera_1768098182808.mp4

② Servos não encontrados

A alimentação do servo não está conectada