Calibração de servos STS3215 da série So-ARM — versão web
Ferramenta para desktop: Tutorial de uso da ferramenta de calibração de servos da série SoARM
A versão web da ferramenta de calibração de servos do So-ARM101: toda a interface roda no navegador e se conecta diretamente à porta serial via Web Serial, sem necessidade de instalar Python.
Endereço online:
https://juxi-technology.github.io/SO-ARM101-ServoController/
⚠️ Esta ferramenta suporta apenas servos Feetech (série STS3215).
1. Preparação antes do uso
- Navegador: Chrome ou Edge 89+ (Firefox / Safari não suportam Web Serial)
- Abrir em HTTPS ou localhost; o GitHub Pages já atende
- Adaptador USB-serial + servo Feetech STS3215, taxa de baud padrão de 1 M (
1000000)
2. Conectar o braço robótico
- No lado esquerdo da barra superior, selecione a “Taxa de baud de conexão”; o padrão é
1000000. Se a taxa de baud do servo foi alterada, selecione a correta antes de conectar. - Clique em “Conectar porta serial” do “braço líder” ou do “braço seguidor” e selecione a porta COM correspondente na janela do navegador.
- Após a conexão, os servos são escaneados automaticamente (ID 1–6).
Os dois braços podem ser conectados e operados separadamente. Se nenhum servo for encontrado na varredura, verifique primeiro se a taxa de baud de conexão corresponde à do servo e depois confirme que a porta serial não está ocupada por outro programa.
3. Modo de demonstração (sem hardware)
Marque “Modo de demonstração (sem hardware)” na barra superior antes de conectar; será usado um conjunto de dados simulados de 6 servos, permitindo navegar por toda a interface.
Os dados no modo de demonstração são simulados e não operam o hardware real.
4. Três páginas de funções
🦾 Calibração de servos
Exibe em tempo real a posição, tensão, temperatura e estado de torque de cada servo; oferece operações de “Calibração de ponto médio”, “Teste de ponto médio”, “Desabilitar motor” e “Limpar limites” para servos individuais, além da entrada para a calibração do braço completo.
🎚️ Controle de servo individual
Cada servo ocupa uma linha: ID / Pos / controle deslizante / L (destino).
- Pos e o controle deslizante são vinculados nos dois sentidos: ao arrastar o controle deslizante, o Pos acompanha e o comando é enviado ao soltar; ao digitar um valor em Pos, o comando é enviado imediatamente.
🔬 Depurador FT
Conexão serial, varredura de servos, leitura de todos os registradores, leitura/gravação de registradores individuais, controle de posição, alteração da taxa de baud, restauração de fábrica e backup/restauração de parâmetros xdat.
5. Fluxo completo de calibração (recomendado)
- Na página “Calibração de servos”, clique em “Calibração de ponto médio do braço líder” para abrir o assistente.
- Clique em “Iniciar registro do ponto médio” (o botão fica laranja) → posicione o braço robótico no ponto médio padrão → clique em “Concluir registro do ponto médio”.
- Clique em “Registrar faixa de movimento” (o botão fica verde) → gire cada articulação do início ao fim (a garra também precisa girar) → clique novamente para parar.
- Após concluir as 6 articulações, o arquivo de calibração é salvo automaticamente; repita o processo para o braço seguidor.
- Com os dois braços calibrados, clique em “🎮 Controle remoto” na barra superior para usar o braço líder para mover o braço seguidor.
6. Onde ficam os arquivos de calibração
O navegador só consegue baixar arquivos para o diretório “Downloads”. Após salvar, o assistente exibe o caminho de destino; mova o arquivo manualmente para lá:
| Parte | Caminho de destino |
|---|---|
| Braço líder | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/my_leader_arm.json |
| Braço seguidor | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/my_follower_arm.json |
No Windows, ~ corresponde a %USERPROFILE%, e o caminho completo tem o formato %USERPROFILE%.cache\huggingface\lerobot\calibration....
7. Controle remoto
Com os dois braços calibrados e conectados, clique em “🎮 Controle remoto” na barra superior para usar o ângulo do braço líder para acionar o braço seguidor. Clique novamente em “⏹ Parar controle remoto” para encerrar.
Antes do controle remoto, confirme que a área ao redor dos dois braços é segura — com o torque ativado, o servo não pode ser movido com as mãos. O controle remoto exige duas portas seriais conectadas.
8. Detalhes do depurador FT
Ler e gravar registradores
- Clique em “Ler todos os parâmetros” para ler todos os registradores do servo selecionado; os resultados são preenchidos na tabela de parâmetros.
- Clicar em uma linha da tabela de parâmetros preenche o endereço e o comprimento acima; em seguida, digite o “Valor” e clique em “Gravar”.
- As linhas cinzas (área DEFAULT) não podem ser lidas nem gravadas, evitando gravações acidentais em áreas somente leitura.
Controle de posição
Após selecionar o servo, defina a posição de destino pelo controle deslizante ou pela caixa numérica e clique em “Mover” para executar. Se o torque não estiver ativado, será perguntado se deseja ativá-lo.
Alterar a taxa de baud
Após selecionar a nova taxa de baud, clique em “Aplicar”; depois da gravação, a conexão é encerrada e uma tentativa de reconexão é feita com a nova taxa de baud; em caso de falha, o motivo é mostrado no log.
Restauração de fábrica
Restaura o ID para 1 e a taxa de baud para 1M, sem possibilidade de desfazer; é necessário confirmar duas vezes antes de executar.
Backup e restauração de parâmetros xdat
| Botão | Função |
|---|---|
| 💾 Salvar servo atual como xdat | Lê todos os parâmetros e baixa um arquivo .xdat |
| 📂 Abrir xdat | Carrega um arquivo .xdat local |
| 📤 Restaurar parâmetros no servo | Grava os parâmetros xdat de volta na EEPROM do servo atual |
A restauração sobrescreve configurações como ID, taxa de baud e limites; antes de executar, confirme que o servo selecionado está correto. A EEPROM tem vida útil de gravação limitada; não grave com frequência.
9. Precauções
- A página precisa permanecer em primeiro plano: o navegador limita abas em segundo plano, e o controle remoto e a atualização em tempo real podem ficar lentos ou até parar.
- O curso da mesma articulação nos dois braços deve ser varrido de forma consistente, caso contrário a amplitude dos movimentos não corresponderá durante o controle remoto.
- A garra não é uma articulação de rotação contínua, mas também precisa ter o curso varrido; caso contrário, a faixa ficará no padrão de 0–4095.
- No depurador FT, as linhas cinzas (área DEFAULT) não podem ser lidas nem gravadas; a EEPROM tem vida útil de gravação limitada, não grave com frequência.
- Antes do controle remoto, confirme que a área ao redor dos dois braços é segura; com o torque ativado, o servo não pode ser movido com as mãos.
- Somente um programa pode ocupar a porta serial por vez — ao usar esta página, feche a versão desktop ou outros aplicativos de host.
10. Perguntas frequentes
P1: Não consigo conectar / nenhum servo encontrado na varredura. Verifique primeiro se a taxa de baud de conexão corresponde à do servo e depois confirme que a porta serial não está ocupada por outro programa.
P2: O Pos não atualiza. Confirme que o servo está online; clique novamente em “Conectar porta serial” ou atualize a página.
P3: Falha na gravação. Verifique o motivo específico no log; confirme que o endereço e o comprimento vêm de uma linha da tabela de parâmetros.
P4: A mensagem indica que o navegador atual não suporta Web Serial. Use Chrome / Edge 89+ e abra via HTTPS ou localhost.
P5: O LeRobot não encontra o arquivo de calibração após salvá-lo. O navegador só baixa para o diretório “Downloads”; é preciso mover o arquivo manualmente para os caminhos listados na seção 6.