Etapa 1: Instalação do ambiente LeRobot (macOS)

O braço líder preto usa um adaptador de alimentação 5V6A

O braço seguidor branco usa um adaptador de alimentação 12V5A

Conceder permissões

Instalar o Miniconda

https://www.anaconda.com/download

Trocar o espelho do pip

pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

Trocar o espelho do conda

# Limpar a configuração existente do .condarc (opcional, para evitar conflitos)
echo "" > ~/.condarc

# Escrever a configuração do espelho da Tsinghua
cat << EOF > ~/.condarc
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
EOF

# Limpar o cache para aplicar a configuração
conda clean -i

Criar um ambiente virtual

conda create -y -n lerobot python=3.12

Entrar no ambiente virtual

conda activate lerobot

Instalar o ffmpeg

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge -y

Verificar se a instalação foi bem-sucedida

ffmpeg

Baixar o LeRobot

• Baixar o repositório de código oficial do LeRobot

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

Instalar o repositório de código

# cd lerobot-main
cd lerobot
pip install -e ".[feetech]"

Verificar se a instalação foi bem-sucedida

lerobot-info

python

import lerobot
import torch
torch.cuda.is_available()
import scservo_sdk

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