03 Gravar o firmware principal

Usuários de unidades prontas podem pular esta página: a fábrica já gravou e verificou o firmware. Só refaça isto para atualizações de firmware ou após modificar o código. Clientes usam a imagem pré-compilada (3.1, sem PlatformIO); desenvolvedores compilam a partir do código-fonte (3.2).

3.1 Gravar a imagem pré-compilada (recomendado para clientes)

1. Certifique-se de ter firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin (checksums em SHA256SUMS, ao lado);

2. Entre no modo de download: segure BOOT, toque em RST, solte BOOT;

3. Grave-o (configuração da ferramenta na página 02, seção 2.4; execute estes comandos na pasta SR-Support com o .venv ativado):

   • Interface gráfica no Windows: Flash Download Tool → ESP32-S3 → carregue o bin em 0x0 → START;

   • Linha de comando no Windows / Linux / macOS:

     python -m esptool --chip esp32s3 -p COM27 -b 460800 write_flash 0x0 firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin

4. Pressione RST ao terminar e leia o log como em 3.3.

Para gravação / depuração serial, você pode alimentar o ESP32 pelo USB e deixar a fonte de 5 V apenas para os servos (as duas opções de alimentação estão na página 04, seção 4.4).

O comando é idêntico no Windows / Linux / macOS; só a porta muda: COM27 no Windows, /dev/ttyACM0 no Linux, /dev/tty.usbmodem* no macOS. O Flash Download Tool existe apenas para Windows; nos demais sistemas use a linha de comando do esptool.

A centralização na montagem não precisa de uma segunda imagem: após gravar esta, ligue — os dois servos vão para o zero do firmware (1681 / 1456 µs) — depois desligue e instale os horns (página 04, seção 4.2). Opcionalmente, envie e para colocá-los primeiro no centro elétrico de 1520 µs (equivalente).

3.2 Compilar e gravar a partir do código-fonte (desenvolvedores)

Ambiente: página 02, seção 2.5. Projeto: firmware/sr_support_b_ptk/ (ambiente ptk7452).

# Build
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk

# Flash (replace COM27 with your port)
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk -t upload --upload-port COM27

Execute-os na pasta SR-Support com o .venv ativado (página 02, seção 2.3); eles são idênticos nas três plataformas — substitua COM27 em --upload-port pela sua porta. Feche qualquer coisa que ocupe a porta serial (monitor serial, tools/hw_monitor.py) antes de gravar, caso contrário você verá could not open port / Access is denied.

Um build bem-sucedido usa cerca de 56% da RAM e 30% da Flash (WiFi + servidor web incluídos; builds anteriores sem WiFi ficavam em cerca de 7% / 12%).

3.3 Monitor serial

pio device monitor --rts 0 --dtr 0 -b 115200 -p COM27

(O mesmo nas três plataformas; substitua COM27 pela sua porta.)

Assistente serial com interface gráfica no Windows (opcional): UartAssist, do 野人家园 (gratuito, um único exe, apenas Windows). Página oficial https://cmsoft.cn/resource/101.html, entrada oficial de download https://cmsoft.cn/resource/download/101. Selecione a porta COM, 115200, 8N1, sem controle de fluxo, habilite "send newline"; acompanhe o log de inicialização/telemetria no painel de recepção e digite os comandos na caixa de envio. Baixe apenas pelo link oficial (sites de terceiros frequentemente incluem adware); não faça commit do exe neste repositório.

Visualizadores seriais para Linux / macOS (escolha um):

• Preferido: o comando pio device monitor acima (instalado com o projeto, multiplataforma);
• CLI leve: python -m serial.tools.miniterm /dev/ttyACM0 115200 (/dev/tty.usbmodem* no macOS; saia com Ctrl-]); o screen /dev/ttyACM0 115200 embutido também funciona (saia com Ctrl-A, depois K);
• Interface gráfica: CoolTerm (gratuito, Windows/macOS/Linux, site oficial https://freeware.the-meiers.org); no Linux você também pode usar sudo apt install cutecom.

No Linux, adicione seu usuário ao grupo dialout: sudo usermod -aG dialout $USER, depois saia e entre novamente.

Após abrir a porta, se a placa acabou de ser energizada ou você pressionou RST, você verá primeiro o log de inicialização; se não, pressione RST uma vez. Após o reset, você deve ver:

IMU version 1.1.2
autorun on: get-up waits for a fall
up ... | w ... | q ... | qd ... | run

3.4 Comandos seriais (115200)

Digite cada comando na caixa de envio do monitor/assistente serial e pressione Enter (habilite "send newline" no UartAssist); o comando m precisa de um espaço e dois valores, por exemplo m 0.5 0.

Comando	Função
g	Inicia/continua a execução (este build executa automaticamente; geralmente não é necessário)
s	Para o executor, mantém o último alvo
x	Liberação de emergência: desacopla o PWM; rearme com r
r	Reinicializa o PWM e centraliza
t	Autoteste dos servos (movimento pequeno)
c	Calibra o giroscópio + offsets de zero do acelerômetro (o robô deve estar EM PÉ, NIVELADO e parado; armazenado na NVS)
m <q1> <q2>	Alvos manuais das juntas em rad
1/2	Ombro manual ±0.5 rad
3/4	Cotovelo manual ±0.5 rad
0	Neutro manual
l	Log rápido de 3 s a 50 Hz
k	Imprime as larguras de pulso centrais dos dois servos
o / p	Ajuste fino de ±10 µs no centro do ombro
z	Zero estilo encoder: a pose atual vira q=0 para as duas juntas; imprime os novos pulsos (apenas na RAM; veja a página 05)
e	Centro elétrico (opcional): ambos os servos em 1520 µs para montar os horns no centro elétrico; o modo usual é energizar até o zero do firmware e montar ali (veja a página 04, 4.2)
d	Alterna o fluxo do gêmeo a 50 Hz (gêmeo MuJoCo; mesmo interruptor na página de status)
w	Alterna o WiFi (hotspot + página de status/provisionamento, veja a página 08)
v / b	Inverte o sinal do ombro / cotovelo
i / j	Inverte o sinal X / Y da IMU
h	Alterna o stand-homing (caminho de política legado)
a	Modo de teste legado de endireitamento por script

3.5 Comportamento na energização

O firmware define AUTORUN_ON_BOOT: após a energização, o executor espera o robô ficar completamente deitado e parado por 0.5 s e então inicia automaticamente — sem necessidade de g. Energize com o robô em pé.

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