09 Solução de problemas
Os comandos seriais são enviados por um assistente/monitor serial: digite-os na caixa de envio e pressione Enter (habilite "send newline" no UartAssist); as ferramentas seriais / o download do UartAssist para Windows estão na página 03, seção 3.3.
9.1 Sintomas comuns
| Sintoma | Causa provável | Correção |
|---|---|---|
waiting for IMU startup 5000 ms... e depois IMU not ready | Inicialização lenta da IMU, fiação ruim, endereço errado | Espere 5–10 s; verifique 3V3, SDA=GPIO6 / SCL=GPIO7, endereço 0x23 |
IMU lost -> bus reset + re-init repetido | Fios I²C longos ou soltos | Encurte os fios, reassente os conectores |
A gravação falha com could not open port / Access is denied | Porta serial ocupada por um monitor serial | Feche o hw_monitor.py ou o monitor serial primeiro |
| O robô não inicia após ser posicionado | Corpo não está parado, ou uma mão o está tocando | Solte e mantenha parado por ≥0.5 s; observe getup start |
| Movimento descontrolado imediato / direção errada | Condição de queda disparada no meio de um rolamento, classificação incorreta | Posicione e solte de forma limpa; tente novamente |
A execução para e imprime executor timeout após 14 s | A referência não terminou | Fallback normal; nova tentativa automática após 1.5 s; guarde o log |
Eventos ocasionais de executor re-plan | Fallback normal após uma pressão de roll_neg que falhou | Verifique se termina com done |
| O servo zumbe / esquenta | Travamento ou alvo com emperramento | Envie x ou corte a alimentação; verifique limites e folga mecânica |
| O braço bate no corpo durante o auto-endireitamento | Movimento grande do ombro | Verifique Q_SHOULDER_MAX e a folga; mantenha a altura da base de ~68 mm |
up não corresponde à pose real (tilt persistente de 5°+ enquanto deitado) | Offsets de zero do acelerômetro não calibrados | Coloque o robô nivelado e envie c (veja a página 06, 6.2) |
| O braço não repousa no centro visual após retrair | Zero desviou (reindexado/remontado sem rezerar) | Rezere com a ferramenta da página 05 e grave o zero |
| O servo zumbe/vibra após um endireitamento | Autoexcitação transitória do servo analógico após movimentos grandes/travamentos (a saída é constante) | Desaparece sozinho; adicione arruelas de borracha para amortecimento ou use um servo digital; apertar o braço com os dedos silencia na hora |
| Página de status / provisionamento inacessível | Proxy do navegador não contornado, ou hotspot desligado | Adicione 192.168.4.1 às exceções do proxy; envie w para ativar o WiFi |
9.2 Comandos de segurança
| Situação | Comando |
|---|---|
| Parar o movimento imediatamente | s (mantém o último alvo) ou x (desacopla o PWM, libera o torque) |
Recuperar após x | r reinicializa o PWM e centraliza |
| Uma junta se move na direção errada | inversão de sinal com v (ombro) / b (cotovelo) |
9.3 Capturando uma falha
Guarde a parte correspondente de logs/hw_monitor.log. As linhas principais são:
text
<time> getup start pose=... up=(x,y,z)
<time> executor pose=... ph=... tick=... tgt=... up=... q=... sw=...
<time> executor re-plan A -> B up=(x,y,z)
<time> standing -> executor done | executor timeout