Etapa 1: Configuração do ambiente (Linux)

Use o Miniforge para criar um ambiente Python isolado e instalar o LeRobot e o suporte ao AmazingHand. Esta página deve ser executada em ordem estrita; cada bloco de código pode ser copiado por inteiro.

Versão do ambiente: Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2 (versão personalizada deste repositório) · Ubuntu 20.04/22.04 recomendado

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Passo 1: Instalar o Miniforge

wget "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"

bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh -b
~/miniforge3/bin/conda init
source ~/.bashrc

conda --version

Endereço oficial (rede no exterior): https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

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Passo 2: Configurar os mirrors domésticos do conda (rede da China continental)

conda config --remove-key channels

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/

O pkgs/free foi descontinuado (404), não o adicione. Se a rede não tiver restrições, pule este passo.

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Passo 3: Instalar as ferramentas de compilação (necessário em sistemas novos)

Um Ubuntu recém-instalado pode não ter ferramentas de compilação como o gcc, necessárias ao instalar pacotes como o evdev:

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential

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Passo 4: Criar o ambiente virtual

conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot

python --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"

Esperado: Python 3.12.x + 64 bit.

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Passo 5: Instalar o ffmpeg (necessário para decodificação de vídeo)

A gravação/reprodução de dados de vídeo do LeRobot depende do ffmpeg:

conda install ffmpeg -c conda-forge -y

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Passo 6: Instalar as dependências do projeto

cd ~/lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"

O amazinghand inclui: feetech-servo-sdk (motores do braço), rustypot (motores da mão), pygame (GUI de calibração), pyserial (porta serial).

Se o pip estiver lento, configure primeiro um mirror doméstico:

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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Passo 7: Configurar as permissões da porta serial

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Solução permanente (regras udev, para o chip CP210x, VID 10c4):

sudo tee /etc/udev/rules.d/99-servo.rules << 'EOF'
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE="0666", GROUP="dialout"
EOF
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

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Passo 8: Verificar o ambiente

python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help

Deve mostrar all OK e usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ....

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Passo 9: Confirmar as portas seriais

ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null

Ou lerobot-find-port. Confirme os caminhos dos três dispositivos (exemplo /dev/ttyACM0//dev/ttyACM1//dev/ttyACM2, substitua pelos seus valores reais).

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Concluído → Etapa 2: Calibração

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Resolução de problemas

Sintoma	Solução
Comando conda não encontrado	source ~/.bashrc ou reabrir o terminal após conda init
pkgs/free 404	Esse canal foi descontinuado, não o adicione
Permission denied na porta serial	Passo 7 sudo chmod 666
Dependências não instalam/lentidão	Configure o mirror doméstico do pip (aviso do passo 6)
Erro de compilação do evdev na instalação	Passo 3 sudo apt install build-essential
Verificação CUDA no treinamento com GPU retorna False	Ver o documento de treinamento da Etapa 5

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