Início rápido com PWM

Para a versão ESP32-S3 + 8 servos PWM. Consulte os links de cada capítulo para a documentação completa.

1. Fiação

• Conecte os 8 servos PWM aos conectores 1–8 da placa adaptadora, seguindo a numeração.
• Conecte PWM1–8 da placa adaptadora aos GPIO 4, 5, 6, 7, 15, 16, 17 e 18 do ESP32-S3.
• Conecte 5V/GND da placa adaptadora à fonte de 5 V/3 A, com aterramento comum com o ESP32.
• Fiação detalhada: Fiação, GPIO e alimentação PWM.

Os servos devem ser digitais PTK 7452 MG-D (333 Hz) ou equivalentes; servos analógicos de 50 Hz como o SG90 não podem substituí-los diretamente.

2. Gravação do firmware

Opção A: bin pré-compilado (recomendado)

python -m esptool --chip esp32s3 -p COM3 -b 460800 write_flash 0x0 \
  AmazingHand-PWM/firmware/prebuilt/amazinghand_pwm.bin

Opção B: compilação com ESP-IDF

cd AmazingHand-PWM/firmware/AmazingHand_Serial
idf.py set-target esp32s3
idf.py build
idf.py -p COM3 flash monitor

Estrutura do projeto de firmware:

firmware/AmazingHand_Serial/
├── main/main.c                  tarefas FreeRTOS, fila de comandos e inicialização
└── components/
    ├── hand_servo/              driver PWM LEDC e calibração dos servos
    ├── hand_gestures/           macros de parâmetros dos gestos e funções de gesto
    └── hand_protocol/           análise de quadros seriais e despacho de comandos

A compilação com ESP-IDF não aceita caminhos com caracteres chineses: use caminhos em inglês no diretório do projeto e no diretório do usuário; recomenda-se ESP-IDF v5.x / v6.x e o chip alvo ESP32-S3.

Ao energizar, a serial deve imprimir:

AmazingHand Serial Control Ready (ESP-IDF)
Protocol: 115200-8N1 [0xAA CMD LEN DATA CKSUM]

3. Conectar o software de PC

Método	Acesso
GUI de desktop	Aplicativo de desktop PWM: python AmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py
Controle web	Controle web PWM: selecione o driver PWM (ESP32-S3), serial 115200
Teste por linha de comando	python AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py COM3 nop

4. Primeiros movimentos

1. Ao conectar, o firmware primeiro retorna ao meio (90°); confirme que não há ruído anormal nem travamento.
2. Use os controles deslizantes de cada dedo para confirmar a direção e o meio, um a um.
3. Depois teste poses de pequena amplitude, como “abrir / punho fechado”.
4. Se a direção estiver invertida ou o meio deslocado, ajuste conforme Protocolo e calibração PWM.

Próximos passos

• Protocolo e calibração PWM
• Rastreamento de mãos PWM
• Comparação de versões e escolha