PWM クイックスタート
ESP32-S3 + PWM サーボ 8 系統の版向けです。詳しい説明は各章のリンクを参照してください。
1. 配線
- 8 個の PWM サーボを番号どおりに変換基板のサーボ 1–8 へ挿します。
- 変換基板の PWM1–8 を ESP32-S3 の GPIO 4、5、6、7、15、16、17、18 へ接続します。
- 変換基板の 5V/GND を 5V/3A 電源へ接続し、ESP32 と共通グラウンドにします。
- 詳細な配線：PWM 配線、GPIO、給電。
サーボは PTK 7452 MG-D デジタルサーボ（333 Hz） または同等品である必要があります。SG90 などの 50 Hz アナログサーボでは直接置き換えられません。
2. ファームウェアの書き込み
方法 A：ビルド済み bin（推奨）
bash
python -m esptool --chip esp32s3 -p COM3 -b 460800 write_flash 0x0 \
AmazingHand-PWM/firmware/prebuilt/amazinghand_pwm.bin方法 B：ESP-IDF でビルド
bash
cd AmazingHand-PWM/firmware/AmazingHand_Serial
idf.py set-target esp32s3
idf.py build
idf.py -p COM3 flash monitorファームウェアプロジェクトの構成：
text
firmware/AmazingHand_Serial/
├── main/main.c FreeRTOS タスク、コマンドキュー、初期化
└── components/
├── hand_servo/ LEDC PWM ドライバとサーボキャリブレーション
├── hand_gestures/ ジェスチャーパラメータのマクロとジェスチャー関数
└── hand_protocol/ シリアルフレーム解析とコマンドディスパッチESP-IDF のビルドは中国語パスに対応していません。プロジェクトディレクトリとユーザーディレクトリは英語にしてください。ESP-IDF v5.x / v6.x を推奨し、ターゲットチップは ESP32-S3 を選びます。
通電後、シリアルには次のように出力されます：
AmazingHand Serial Control Ready (ESP-IDF)
Protocol: 115200-8N1 [0xAA CMD LEN DATA CKSUM]3. PC との接続
| 方法 | 入口 |
|---|---|
| デスクトップ GUI | PWM デスクトップツール：python AmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py |
| ウェブコントロール | PWM ウェブコントロール：ドライバーで PWM（ESP32-S3） を選択、シリアル 115200 |
| コマンドラインテスト | python AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py COM3 nop |
4. 初回動作
- 接続後、ファームウェアはまず中間位置（90°）へ戻ります。異音や引っかかりがないか確認します。
- 単指スライダーで 1 本ずつ向きと中間位置を確認します。
- 次に「開く／握り拳」など小さめのポーズを試します。
- 向きが逆、または中間位置がずれている場合は PWM プロトコルとキャリブレーション に従って調整します。