05 ゼロ点校正（矢印キー；DIY ビルドでは必須）

サーボのゼロ点と IMU 加速度のゼロ点は工場で個体ごとにキャリブレーションして書き込み済みのため、完成品ではこのページの作業は不要です。DIY ビルドでは必ずこのページを行ってください：手組みのアームが正確に中心に収まることはほとんどありません。ホーンをファームウェアのゼロ点どおりに取り付けられなかった場合でも、ここで修正できます。矢印キーでアームを目視で垂直にジョグし、z を押して現在の姿勢を q=0 として宣言します。z コマンドは IMU を使わないため、どの姿勢でも、どのホーン歯位置でも動作します。

次の場合に戻ってきてください：ホーンの歯位置を変更した、アームを分解/再組立した、サーボを交換した、IMU を交換/再取り付けした（加速度の再キャリブレーション）、または収納後にアームが目視の中心に戻らなくなった。

z はソフトウェア上のゼロ点を移動するだけです。ホーン歯位置が可動範囲（PWM 500〜2500 µs）をどう 分割するかは変わりません。ゼロ点校正後に片方向が範囲外になる場合（パルスが 500/2500 µs で クランプされ、アームが必要なシーケンス角度に届かない場合）は、ホーンの歯位置を変更し（肩で約 2 歯）、 再度ゼロ点校正してください。

タイミング：ロボットの組立が完了し、メインファームウェアを書き込んだ後です（DIY の経路は 03 → 04 → 05 の順）。

5.1 原理

ファームウェアは q=0 を目視の中心（アーム垂直、両リンクが一直線）として定義します。z コマンドはエンコーダ式のゼロ点合わせで、現在の関節位置を q=0 にし、対応するセンターパルス幅を表示します。

5.2 手順

1. バッテリーと USB の両方を接続し（サーボに給電）、SR-Support フォルダで .venv を有効化して 次を実行します。

   python tools/hw_shoulder_range.py

   先にシリアルアシスタント/モニタを閉じてください（ポートを占有します）。下のウィンドウのキーは このツールが読み取るため、シリアルアシスタントは不要です。シリアルツール / Windows 用 UartAssist のダウンロードは 03 ページ 3.3 節にあります。

   4 行の固定表示がその場で更新されます。

   Up/Dn=BigArm  L/R=SmallArm  Sh:fast
   z=SetCenter  k=Read  n=Home  q=Quit
   SmallArm: +0.000 rad (  +0 deg)
   BigArm:   +0.000 rad (  +0 deg)

2. 矢印キーでジョグします：↑/↓ = 大アーム ±0.05 rad、←/→ = 小アーム ±0.05 rad （Shift = ±0.20）。アームが垂直で一直線に見えるまで動かします。

3. z を押します。ファームウェアは次のように表示します。

   zero set: shoulder XXXX us, elbow XXXX us (current pose is now q = 0)

4. 動作確認：n（ホーム）を押し、少しジョグして再度ホームにします。アームは先ほど定義した目視の 中心に戻る必要があります。

5.3 書き込み（満足したら必ず実施）

z は RAM のみを変更するため、再起動すると古いゼロ点に戻ります。問題なければ：

1. 2 つのパルス値を config.h に書き込みます （SERVO_SHOULDER_CENTER_US / SERVO_CENTER_US）。
2. EXEC_REF* と training/b_line/getup_reference_b39.py のすべてのウェイポイントを同じ オフセットでシフトします（肩/肘それぞれ −Δ rad）。
3. 再書き込みし、4 方向すべてを再テストします（07 ページ）。

誤って押しても問題ありません。もう一度ゼロ点校正して上書きしてください。

5.4 関連コマンド

コマンド	機能
z	現在の姿勢を両関節の q=0 にする；新しいセンターパルスを表示（RAM のみ）
k	現在のセンターパルスを読み取る（肩/肘、µs）
o / p	肩センターを ±10 µs ライブトリム（再起動でリセット）

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