10 リファレンス：モデル・パラメータ・ライセンス
10.1 リファレンスモデルファイル
シミュレーションは MuJoCo MJCF（.xml + .stl メッシュ）を使用し、ハードウェア自体の設計を共有しています：
| ファイル | 説明 |
|---|---|
hardware/v1/robot_v1.xml | メインモデル（形状/質量をハードウェアに一致） |
hardware/v1/meshes/*.stl | 4 つの印刷グループ（底板/シェル、肩マウント、上腕ブラケット/肘マウント、前腕）に組み上がる 6 つの STL メッシュ |
hardware/v1/meshes/print_mass_model.json | パーツごとの印刷質量表（15% インフィル） |
URDF は同梱していません。ROS で使う場合は、上記の CAD/メッシュからエクスポートしてください。
10.2 ファームウェアパラメータ（firmware/sr_support_b_ptk/include/config.h）
| パラメータ | 値 | 意味 |
|---|---|---|
POLICY_DT / CTRL_PERIOD_US | 0.02 s / 20000 µs | 50 Hz 制御周期 |
MAX_CMD_RATE | 0.08 rad/tick | 出力スルーレート制限（4 rad/s） |
FALL_UP_Z | 0.30 | フォールゲートの up_z しきい値 |
FALL_W_QUIET | 0.9 rad/s | フォールゲートの角速度しきい値 |
FALL_CONFIRM_TICKS | 25 | フォールゲートの確認時間（0.5 秒） |
EXEC_STEPS_PER_WP | 20 | リファレンスのウェイポイントあたりの tick 数 |
EXEC_RETRACT_RATE | 0.033 rad/tick | 収納速度 |
EXEC_DONE_TICKS | 50 | 完了と判定する連続直立 tick 数 |
EXEC_TIMEOUT_MS | 14000 | リファレンスごとのタイムアウト |
EXEC_COOLDOWN_TICKS | 75 | 完了/タイムアウト後のクールダウン（1.5 秒） |
EXEC_SWITCH_TICKS | 15 | 姿勢切り替えの確認 tick 数 |
EXEC_SWITCH_UP | 0.60 | 切り替えを許可する最大 up_z |
EXEC_SWITCH_W | 0.8 rad/s | 切り替えを許可する最大角速度 |
EXEC_MIN_SWITCH_AGE | 25 | 切り替えが可能になる最早 tick |
EXEC_MAX_SWITCHES | 5 | 1 回の実行での最大切り替え回数 |
EXEC_NEUTRAL_MAX | 120 | 中立収納の最大 tick 数 |
SERVO_SHOULDER_CENTER_US | 1681 | 肩ゼロ点パルス（2026-11 に書き込んだ目視中心の値。再ゼロ点校正は 05 ページ） |
SERVO_CENTER_US | 1456 | 肘ゼロ点パルス（同上） |
SERVO_US_PER_RAD | 636.62 | 2000 µs / π |
Q_SHOULDER_MIN/MAX | −1.85 / +1.82 rad | 肩の手動コマンドリミット |
Q_ELBOW_MIN/MAX | −0.90 / +0.70 rad | 手動範囲（実行器は機械的に ±1.55 を使用） |
SERVO_SHOULDER_SIGN/ELBOW_SIGN | −1 / −1 | サーボ方向 |
IMU_YAW90 | 1 | IMU を 90° 回転して搭載 |
MAHONY_KP / ACCEL_TRUST_BAND | 6.0 / 2.5 m/s² | 姿勢フィルタ：加速度補正ゲイン / 信頼帯 |
WIFI_AP_SSID / WIFI_AP_PASS | SR-Support / srsupport | ホットスポット（w で切り替え。起動時はオン） |
10.3 リファレンスシーケンス（肩、肘；rad；training/b_line/getup_reference_b39.py と値まで一致）
| 姿勢 | シーケンス |
|---|---|
roll_pos | [1.75,-0.90] → [-0.25,-0.90] → retract |
roll_neg | [-1.80,0.70] フルスピードの直接押し（ホールド ≤40 tick）→ ウェッジポンプ [-1.80,0.35] → [-1.80,0.05] ×2（各ホールド ≤30）→ フォールバック：[0.35,0.70] → [0.35,1.10] → [-1.80,0.05]（ホイップスラム、ホールド ≤40）→ 最終ホールド ≤90 → 収納 |
pitch_pos | [-1.32,1.45] → [-0.25,1.45] → retract |
pitch_neg | [-1.32,-1.65] → [-0.25,-1.65] → retract |
10.4 検証状況と工場検査（2026-11-06）
- 工場検査：完成品は個体ごとに、サーボゼロ点の定義と書き込み（05 ページ）、 ジャイロ + 加速度ゼロ点のキャリブレーション（NVS）、出荷前の 4 方向起き上がりテストを受けます。
- 4 方向すべてが実機で検証済みで、いずれも直接起き上がり（転がりなし）、約 1〜6 秒。サーボエンベロープ 違反はありません。
roll_negの最終レシピ：フルストロークの直接押し + 肘ウェッジポンプ ×2、フォールバックとして ホイップスラムのリトライ（以前の転がり + 再計画方式は廃止）。- 姿勢パイプラインは加速度バイアスのキャリブレーションで修正され（06 ページ 6.2 節参照）、 横倒し姿勢が実機と一致するようになりました。
roll_negは 1× 質量のシミュレーションモデルでは依然として再現しません（アームの質量/摩擦が異なるため）。 これは既知のモデルのギャップであり、実機ファームウェアは実機で検証されています。
10.5 ライセンス
- B ラインファームウェア/学習コード：MIT / Apache-2.0；
- B ライン CAD/STL：CERN-OHL-S-2.0（強い相互性。商用利用前に義務を確認）；
- SelfRisingRobot：ライセンスなし。本チュートリアルには同プロジェクトのコード、ウェイポイント、 モデルは含まれていません；
- 特許 CN109693729A/B：商用利用前に FTO（自由実施）レビューを実施してください。