10 Referencia: modelo, parámetros y licencias
10.1 Archivos de referencia del modelo
La simulación usa MuJoCo MJCF (.xml + mallas .stl), compartiendo el diseño del propio hardware:
| Archivo | Descripción |
|---|---|
hardware/v1/robot_v1.xml | Modelo principal (geometría/masa ajustadas al hardware) |
hardware/v1/meshes/*.stl | 6 mallas STL que se ensamblan en 4 grupos impresos (placa/carcasa de la base, soporte del hombro, soporte del brazo superior/soporte del codo, antebrazo) |
hardware/v1/meshes/print_mass_model.json | Tabla de masas impresas por pieza (15 % de relleno) |
No se incluye ningún URDF; para usar ROS, exporta uno desde el CAD/las mallas de arriba.
10.2 Parámetros del firmware (firmware/sr_support_b_ptk/include/config.h)
| Parámetro | Valor | Significado |
|---|---|---|
POLICY_DT / CTRL_PERIOD_US | 0.02 s / 20000 µs | Periodo de control de 50 Hz |
MAX_CMD_RATE | 0.08 rad/tick | Límite de giro de la salida (4 rad/s) |
FALL_UP_Z | 0.30 | Umbral de up_z de la condición de caída |
FALL_W_QUIET | 0.9 rad/s | Umbral de velocidad angular de la condición de caída |
FALL_CONFIRM_TICKS | 25 | Confirmación de la condición de caída (0.5 s) |
EXEC_STEPS_PER_WP | 20 | Ticks por punto de paso de referencia |
EXEC_RETRACT_RATE | 0.033 rad/tick | Velocidad de retracción |
EXEC_DONE_TICKS | 50 | Ticks consecutivos de pie para terminar |
EXEC_TIMEOUT_MS | 14000 | Tiempo de espera por referencia |
EXEC_COOLDOWN_TICKS | 75 | Enfriamiento tras completar o agotar el tiempo de espera (1.5 s) |
EXEC_SWITCH_TICKS | 15 | Ticks de confirmación de cambio de postura |
EXEC_SWITCH_UP | 0.60 | up_z máximo para un cambio |
EXEC_SWITCH_W | 0.8 rad/s | Velocidad angular máxima para un cambio |
EXEC_MIN_SWITCH_AGE | 25 | Tick más temprano para un cambio |
EXEC_MAX_SWITCHES | 5 | Cambios máximos por ejecución |
EXEC_NEUTRAL_MAX | 120 | Ticks máximos de retracción al neutro |
SERVO_SHOULDER_CENTER_US | 1681 | Pulso cero del hombro (valor de centro visual grabado en 2026-11; vuelve a poner a cero según la página 05) |
SERVO_CENTER_US | 1456 | Pulso cero del codo (ídem) |
SERVO_US_PER_RAD | 636.62 | 2000 µs / π |
Q_SHOULDER_MIN/MAX | −1.85 / +1.82 rad | Límites de los comandos manuales del hombro |
Q_ELBOW_MIN/MAX | −0.90 / +0.70 rad | Rango manual (el ejecutor usa ±1.55 mecánicamente) |
SERVO_SHOULDER_SIGN/ELBOW_SIGN | −1 / −1 | Dirección de los servos |
IMU_YAW90 | 1 | IMU montada con 90° de rotación |
MAHONY_KP / ACCEL_TRUST_BAND | 6.0 / 2.5 m/s² | Filtro de actitud: ganancia de corrección del acelerómetro / banda de confianza |
WIFI_AP_SSID / WIFI_AP_PASS | SR-Support / srsupport | Punto de acceso (w lo alterna; activo al arrancar) |
10.3 Secuencias de referencia (hombro, codo; rad; con valores idénticos a los de training/b_line/getup_reference_b39.py)
| Postura | Secuencia |
|---|---|
roll_pos | [1.75,-0.90] → [-0.25,-0.90] → retract |
roll_neg | [-1.80,0.70] presión directa a velocidad completa (espera ≤40 ticks) → bombeos de cuña [-1.80,0.35] → [-1.80,0.05] ×2 (cada espera ≤30) → respaldo: [0.35,0.70] → [0.35,1.10] → [-1.80,0.05] (latigazo, espera ≤40) → espera final ≤90 → retraer |
pitch_pos | [-1.32,1.45] → [-0.25,1.45] → retract |
pitch_neg | [-1.32,-1.65] → [-0.25,-1.65] → retract |
10.4 Estado verificado e inspección de fábrica (2026-11-06)
- Inspección de fábrica: cada unidad acabada recibe: ceros de servo definidos y grabados por unidad (página 05), calibración de cero de giroscopio + acelerómetro (NVS), y una prueba de incorporación en las cuatro direcciones antes de enviarse;
- Las cuatro direcciones verificadas en el robot real, cada una como incorporación directa (sin volcar por encima), unos 1–6 s; sin violaciones de la envolvente de los servos;
- Receta final de
roll_neg: presión directa a recorrido completo + bombeos de cuña de codo ×2, reintento de latigazo como respaldo (el esquema anterior de volcar por encima + replanificar queda retirado); - La cadena de actitud se corrigió con la calibración de sesgo del acelerómetro (véase la página 06, 6.2); las posturas tumbadas ahora coinciden con el robot real;
roll_negsigue sin reproducirse en el modelo de simulación de masa 1× (la masa y la fricción del brazo difieren); es una laguna conocida del modelo: el firmware del hardware se valida sobre el hardware.
10.5 Licencias
- Código de firmware/entrenamiento de la línea B: MIT / Apache-2.0;
- CAD/STL de la línea B: CERN-OHL-S-2.0 (reciprocidad fuerte: revisa las obligaciones antes de un uso comercial);
- SelfRisingRobot: sin licencia; este tutorial no contiene nada de su código, puntos de paso ni modelos;
- Patente CN109693729A/B: realiza una revisión FTO antes de un uso comercial.