10 Referenz: Modell, Parameter und Lizenzierung
10.1 Referenzmodelldateien
Die Simulation verwendet MuJoCo MJCF (.xml + .stl-Meshes) und teilt das Design der Hardware:
| Datei | Beschreibung |
|---|---|
hardware/v1/robot_v1.xml | Hauptmodell (Geometrie/Masse an die Hardware angepasst) |
hardware/v1/meshes/*.stl | 6 STL-Meshes, die sich zu 4 gedruckten Gruppen zusammensetzen (Grundplatte/Gehäuse, Schulterhalterung, Oberarmhalterung/Ellenbogenhalterung, Unterarm) |
hardware/v1/meshes/print_mass_model.json | Gedruckte Massentabelle pro Teil (15 % Infill) |
Es ist keine URDF enthalten; für die ROS-Nutzung exportieren Sie eine aus dem CAD/den Meshes oben.
10.2 Firmware-Parameter (firmware/sr_support_b_ptk/include/config.h)
| Parameter | Wert | Bedeutung |
|---|---|---|
POLICY_DT / CTRL_PERIOD_US | 0.02 s / 20000 µs | 50-Hz-Regelperiode |
MAX_CMD_RATE | 0.08 rad/tick | Stellratenbegrenzung des Ausgangs (4 rad/s) |
FALL_UP_Z | 0.30 | Up_z-Schwelle des Fall-Gates |
FALL_W_QUIET | 0.9 rad/s | Winkelgeschwindigkeits-Schwelle des Fall-Gates |
FALL_CONFIRM_TICKS | 25 | Bestätigung des Fall-Gates (0,5 s) |
EXEC_STEPS_PER_WP | 20 | Ticks pro Referenzwegpunkt |
EXEC_RETRACT_RATE | 0.033 rad/tick | Einfahrrate |
EXEC_DONE_TICKS | 50 | Aufeinanderfolgende Steh-Ticks bis zum Abschluss |
EXEC_TIMEOUT_MS | 14000 | Timeout pro Referenz |
EXEC_COOLDOWN_TICKS | 75 | Abklingzeit nach done/Timeout (1,5 s) |
EXEC_SWITCH_TICKS | 15 | Bestätigungs-Ticks für Posenumschaltung |
EXEC_SWITCH_UP | 0.60 | Maximales up_z für eine Umschaltung |
EXEC_SWITCH_W | 0.8 rad/s | Maximale Winkelgeschwindigkeit für eine Umschaltung |
EXEC_MIN_SWITCH_AGE | 25 | Frühester Tick für eine Umschaltung |
EXEC_MAX_SWITCHES | 5 | Maximale Umschaltungen pro Lauf |
EXEC_NEUTRAL_MAX | 120 | Maximale Neutral-Einfahr-Ticks |
SERVO_SHOULDER_CENTER_US | 1681 | Nullpunkt-Puls der Schulter (Wert der visuellen Mitte, eingebrannt 2026-11; neu nullen gemäß Seite 05) |
SERVO_CENTER_US | 1456 | Nullpunkt-Puls des Ellenbogens (dito) |
SERVO_US_PER_RAD | 636.62 | 2000 µs / π |
Q_SHOULDER_MIN/MAX | −1.85 / +1.82 rad | Manuelle Befehlgrenzen der Schulter |
Q_ELBOW_MIN/MAX | −0.90 / +0.70 rad | Manueller Bereich (der Ausführer nutzt mechanisch ±1,55) |
SERVO_SHOULDER_SIGN/ELBOW_SIGN | −1 / −1 | Servorichtung |
IMU_YAW90 | 1 | IMU um 90° gedreht montiert |
MAHONY_KP / ACCEL_TRUST_BAND | 6.0 / 2.5 m/s² | Lagefilter: Beschleunigungs-Korrekturverstärkung / Vertrauensband |
WIFI_AP_SSID / WIFI_AP_PASS | SR-Support / srsupport | Hotspot (w schaltet ihn um; beim Booten an) |
10.3 Referenzsequenzen (Schulter, Ellenbogen; rad; wertgleich mit training/b_line/getup_reference_b39.py)
| Pose | Sequenz |
|---|---|
roll_pos | [1.75,-0.90] → [-0.25,-0.90] → retract |
roll_neg | [-1.80,0.70] direkter Druck mit voller Geschwindigkeit (Halten ≤40 Ticks) → Keilpumpen [-1.80,0.35] → [-1.80,0.05] ×2 (je Halten ≤30) → Fallback: [0.35,0.70] → [0.35,1.10] → [-1.80,0.05] (Whip-Slam, Halten ≤40) → finales Halten ≤90 → einfahren |
pitch_pos | [-1.32,1.45] → [-0.25,1.45] → retract |
pitch_neg | [-1.32,-1.65] → [-0.25,-1.65] → retract |
10.4 Verifizierter Stand und Werksprüfung (2026-11-06)
- Werksprüfung: Jedes fertige Gerät erhält – pro Gerät definierte und eingebrannte Servo-Nullpunkte (Seite 05), Gyro- + Beschleunigungs-Nullpunkt-Kalibrierung (NVS) und einen Aufrichtest in vier Richtungen vor dem Versand;
- Alle vier Richtungen wurden am realen Roboter verifiziert, jeweils als direktes Aufstehen (kein Überrollen), etwa 1–6 s; keine Verletzungen der Servo-Grenzwerte;
- Endgültiges
roll_neg-Rezept: direkter Druck über den vollen Verfahrweg + Ellenbogen-Keilpumpen ×2, Whip-Slam-Wiederholung als Fallback (das frühere Überroll- + Neuplanungs-Schema ist außer Betrieb); - Die Lageverarbeitung wurde mit der Beschleunigungs-Bias-Kalibrierung korrigiert (siehe Seite 06, 6.2); die Liegeposen stimmen jetzt mit dem realen Roboter überein;
roll_neglässt sich im Simulationsmodell mit 1×-Masse weiterhin nicht reproduzieren (Armmasse/Reibung weichen ab); das ist eine bekannte Modelllücke – die Hardware-Firmware wird auf der Hardware validiert.
10.5 Lizenzierung
- B-Line-Firmware/Trainingscode: MIT / Apache-2.0;
- B-Line-CAD/STL: CERN-OHL-S-2.0 (starke Reziprozität – prüfen Sie die Pflichten vor kommerzieller Nutzung);
- SelfRisingRobot: keine Lizenz; dieses Tutorial enthält keinen Code, keine Wegpunkte und keine Modelle davon;
- Patent CN109693729A/B: Führen Sie vor kommerzieller Nutzung eine FTO-Prüfung durch.