07 Selbstaufrichtung: Anwendung und Überwachung

Jedes fertige Gerät wird vor dem Versand in allen vier Richtungen getestet. Prüfen Sie bei der ersten Verwendung dennoch jede Richtung einmal gemäß Abschnitt 7.2, um sicherzustellen, dass das Gerät den Transport unbeschadet überstanden hat.

7.1 Ablauf

1. Schalten Sie den Roboter aufrecht ein und warten Sie auf autorun on: get-up waits for a fall;
2. Stoßen Sie den Roboter in eine beliebige Richtung um, lassen Sie ihn los und halten Sie ihn etwa 0,5 s still;
3. Wenn getup start pose=<pose> erscheint, startet der Ausführer automatisch;
4. Bei Erfolg gibt die Firmware standing -> executor done aus und kehrt in den Bereitschaftszustand zurück;
5. Wenn ein Lauf 14 s überschreitet, gibt die Firmware executor timeout aus; nach einer Abklingzeit von 1,5 s löst das Fall-Gate erneut aus und wiederholt den Versuch.

7.2 Erwartetes Verhalten je Richtung

Pose	Mechanismus	Zeit am realen Roboter
pitch_neg (Oberseite → −X)	Ellenbogen setzt auf, Schulterhub hebelt den Körper hoch	~3 s
pitch_pos (Oberseite → +X)	Derselbe Hub; wenn er beim Einfahren umkippt, führt die Posen-Neuplanung pitch_pos erneut aus	~5–6 s
roll_pos (Oberseite → −Y)	Direkter Schulterhebel über die Seite mit dem langen Verfahrweg	~3 s
roll_neg (Oberseite → +Y)	Direkter Druck über den vollen Verfahrweg → Ellenbogen-Keilpumpen ×2 → bei Bedarf Whip-Slam-Wiederholung; kein Überrollen	~2–6 s

Frühere Firmware rollte roll_neg über die Oberseite und plante auf einen Pitch-Hub um (5–14 s); der aktuelle Build verwendet das Spiegelbild des +Y-Drucks, sodass alle vier Richtungen symmetrisch und in der Geschwindigkeit vergleichbar sind. Ein gelegentliches executor re-plan roll_neg -> ... bedeutet nur, dass dieser Druck fehlgeschlagen ist und die Fallback-Wiederholung gegriffen hat – das ist das normale Sicherheitsnetz.

7.3 Ausführer-Logik (in der Firmware)

• 20 Ticks (0,4 s) pro Referenzwegpunkt, lineare Interpolation; Stellratenbegrenzung des Ausgangs 0,08 rad/Tick;
• Nach den Wegpunkten den Arm mit 0,033 rad/Tick auf Neutral zurückfahren;
• Fertig, wenn up_z > 0.95 bei Ziel null für 50 Ticks;
• Wenn sich der Körper auf einer anderen Liegeachse beruhigt (up_z<0.6, |ω|<0.8 für 15 Ticks), auf Neutral zurückfahren und auf die Referenz der neuen Pose umschalten (bis zu 5 Umschaltungen);
• Die roll_neg-Referenz verwendet stufenweise adaptive Haltezeiten: Druck-/Pumpstufen halten, solange up_z<0.92, bis zu einer Tick-Obergrenze pro Stufe (Druck 40 / Pumpe 30 / Pumpe 30 / Whip 40 / Finale 90); kommt der Körper mitten in der Sequenz aufrecht, springt der Ausführer direkt zum Einfahren, damit die späteren Stufen den stehenden Roboter nicht umstoßen können.

7.4 Überwachung und Protokolle

python tools/hw_monitor.py COM27

(Führen Sie es im Ordner SR-Support mit aktiviertem .venv aus – Seite 02. Schließen Sie zuerst jeden seriellen Assistenten/Monitor; serielle Tools / der Windows-UartAssist- Download stehen auf Seite 03, Abschnitt 3.3.)

• Hängt Ereignisse und Telemetrie-Zusammenfassungen im 5-Sekunden-Takt an logs/hw_monitor.log an;
• Zeichnet getup start, executor re-plan, standing, executor timeout, IMU lost usw. auf;
• Prüft die Servo-Grenzwerte (Schulter [-1.85,+1.82], Ellenbogen ±1.55) und schreibt !! VIOLATION;
• Während der Ausführer läuft, gibt es alle 0,2 s einen Trace aus:

executor pose=roll_neg ph=3 tick=9 tgt=(2.00,-0.80) up=(0.58,-0.24,-0.77) q=(2.00,-0.80) sw=0

Feld	Bedeutung
pose	Aktuelle Referenzpose
ph / tick	Wegpunktphase / Tick innerhalb der Phase
tgt	Ziel-Gelenkwinkel
up	Aktueller Hochvektor
q	Aktueller Gelenkbefehl
sw	Bisherige Anzahl der Posenumschaltungen

Das Öffnen des Monitors setzt den ESP32 zurück; schließen Sie ihn vor dem Flashen.

7.5 Dokumentation

Notieren Sie für jeden Test die Pose, ob er mit done endete, die Dauer, die Anzahl der Umschaltungen und etwaige Verletzungen der Grenzwerte. logs/hw_monitor.log ist der maßgebliche Datensatz.

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