Schritt 3: Roboterarm kalibrieren (macOS)

Portnummern in Erinnerung rufen

Folgearm：

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Führungsarm：

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Follower-Folgearm kalibrieren

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm

Leader-Führungsarm kalibrieren

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Kalibrierungskonfigurationsdatei anzeigen

sudo nano /Users/<Benutzername>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/my_leader_arm.json

Häufige Bugs

• Einer oder mehrere der Servos werden nicht gefunden

Hinweise

① Ein Arm bleibt nach Erreichen des Endanschlags stehen

Eine erneute Kalibrierung ist erforderlich

wx_camera_1768098182808.mp4

② Servo wird nicht gefunden

Das Servo ist nicht an die Stromversorgung angeschlossen

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