Häufige Fragen (FAQ)
Allgemein
SCS0009 oder PWM wählen? Für Positionsrückmeldung, Genauigkeit und LeRobot/SO-ARM101-Datenerfassung SCS0009; für eigenständige Demonstration, Gesteninteraktion und schnellen Einstieg über Web/Desktop PWM. Details siehe Versionsvergleich.
Können beide Servo-Varianten gleichzeitig angeschlossen werden? Nein. Stromversorgung, Protokoll und Firmware unterscheiden sich; immer nur eine Variante gleichzeitig anschließen.
Kann die Hand direkt eingeschaltet werden? Vor dem ersten Einschalten die Hand in die Mittelstellung bringen und die Servohörner in Mittelstellung montieren; externe Stromversorgung und Treiberplatine/ESP32 müssen gemeinsame Masse haben.
Kann das Servomodell gewechselt werden? Die SCS0009-Version verwendet Bus-Servos; die PWM-Firmware ist auf PTK 7452 MG-D (digitale 333-Hz-Servos) kalibriert. Analoge 50-Hz-Servos wie SG90 können die PWM-Version nicht direkt ersetzen; LEDC_FREQ und Pulsbreiten-Kalibrierung müssen geändert werden.
SCS0009-Seriell-Bus-Version
Bewegungsrichtung verkehrt → prüfen, ob nach „ungerade ID zuerst" verkabelt wurde; bei der linken Hand angle_offset_deg = -35.16 bestätigen.
Faust der linken Hand zu klein / Servos fiepen → prüfen, ob das Limit in config.json auf ±120° gesetzt ist (Standard ±90 würde die Faust der linken Hand abschneiden).
Finger bewegt sich nicht / Meldung „expected N motors, found M" → tools/scan_servos.py ausführen; die IDs der linken Hand sind am leichtesten falsch zu verkabeln (11–18, nicht 9–16).
Mittelstellung falsch → Mittelwert -17.578125 entspricht den offiziellen Rohwerten 451/571; für die mechanische Montage middle.positions in config.json anpassen.
Wie setze ich die Servo-IDs? → mit dem SCS0009-Debugging-Werkzeug scannen und ID ändern; rechte Hand 1–8, linke Hand 11–18.
Linux kann den seriellen Port nicht öffnen → aktuellen Benutzer zur Gruppe dialout hinzufügen und neu anmelden.
Können Position/Temperatur/Spannung gelesen werden? → Ja, SCS0009 unterstützt Positions-, Geschwindigkeits-, Spannungs- und Temperaturrücklesung; Protokollspeichertabelle siehe scs_servo_protocol.md.
PWM-Servo-Version
Verbindung fehlgeschlagen / ESP32 antwortet nicht → 115200 Baud, COM-Port des ESP32, 5 V/3 A und gemeinsame Masse bestätigen; Öffnen der seriellen Schnittstelle kann einen Reset auslösen, die Seite wiederholt NOP automatisch.
Servo bewegt sich nicht oder zittert → bestätigen, dass es ein 333-Hz-Digitalservo ist (PTK 7452 MG-D oder gleichwertig), Stromversorgung ausreichend; SG90 erfordert Firmware-Änderung.
Richtung verkehrt → in pwm.calibration der Web-config.json scale des entsprechenden Fingers auf -1 setzen.
Mittelstellung falsch → offset_deg des entsprechenden Kanals anpassen; Details siehe PWM-Protokoll, Befehle und Kalibrierung.
Meldung „Beschäftigt (Geste läuft)" → die Firmware führt eine integrierte Geste aus; warten oder Stopp senden (0xFF).
Hat die PWM-Version Rückmeldung? → keine Positions-/Temperatur-/Spannungsrücklesung, Blockieren oder Schrittverlust nicht erkennbar.
Haben PWM-Servos eine Baudrate? → Der Servo selbst nicht; PC↔ESP32 seriell fest 115200 8N1.
Kann ich mit nur einigen angeschlossenen Servos testen? → Ja. Nicht belegte Kanäle beeinflussen die anderen nicht; freie Stecker isolieren.
Kamera hat Bild, aber die Hand folgt nicht / reagiert träge → gleichmäßiges Licht, Handfläche etwa 40–80 cm von der Kamera entfernt und frontal; andere Programme, die die Kamera belegen, schließen; bestätigen, dass die serielle Schnittstelle verbunden ist. GUI-Tracking-Parameter siehe PWM-Handtracking.
Umschalten linke/rechte Hand ohne Wirkung → die Firmware schaltet mit 0xF1 zwischen linker/rechter Hand (beim Webverbinden automatisch gesendet); diese Einstellung beeinflusst hauptsächlich die Daumenrichtung der firmwareinternen Gesten; Web-Posen verwenden die jeweilige Zuordnung des aktuellen Steuerobjekts.
Trackingbild hängt / Log bleibt stehen → Tracking stoppen und neu starten; wenn weiterhin keine Reaktion, GUI schließen und neu öffnen und prüfen, dass die Kamera nicht von anderen Programmen belegt ist.
Nach USB-Portwechsel kein serieller Port → im Geräte-Manager die neue COM-Nummer prüfen, in GUI oder Webseite auf „Aktualisieren" klicken und neu wählen.
Websteuerung
Modell fehlgeschlagen / Kamera-Tracking lädt nicht → bestätigen, dass die Seite von einem lokalen Dienst ausgeliefert wird (nicht direkt über file:// geöffnet), MediaPipe-Ressourcenpfad erreichbar; das lokale Tutorial hat das serverseitige MediaPipe-Routing korrigiert. Bei weiterhin auftretenden Fehlern 404- oder Berechtigungsfehler in der Browser-Konsole/Netzwerk prüfen.
Kameraerkennung ungenau → gleichmäßiges Licht, Handfläche frontal zur Kamera; je größer SMOOTH in tracking.js (Standard 0,35), desto glatter, aber träger.
Ein Finger folgt nicht → die drei Posen neu aufnehmen; bei umgekehrter Richtung die entsprechende Pose neu aufnehmen; der Daumen führt nur Flexion aus und nimmt nicht an der Spreizung teil.
Auf halbem Weg zur Faust kehrt ein Servo um → die Spreizung sollte mit der Krümmung auf 0 abklingen (side *= (1 - curl)); Vorzeichen und Größe des Spreiz-Steuerwerts auf Anomalien prüfen.
Wie wechsle ich den Web-Treiber? → Oben im Dropdown „Treiber" SCS0009 oder PWM wählen; für PWM einen 115200-Seriellport wählen, Details siehe Websteuerungsübersicht.
Desktop-GUI
SCS0009-GUI listet keinen seriellen Port → USB-Adapter neu anstecken, Treiber installieren oder GUI neu starten; unter Linux dialout prüfen.
Connect-Button ausgegraut → bereits verbunden, zuerst Disconnect klicken.
Sequenz treibt nicht alle Finger → Geschwindigkeit jedes Schritts prüfen und sicherstellen, dass jede Pose alle 8 Servowerte enthält.
Blockierungsanzeige bleibt bestehen → mechanische Blockierung prüfen; große Abweichung zwischen Ziel und Ist ohne Bewegung löst Blockierung aus.
PWM-GUI meldet beim Start fehlendes mediapipe → mit dem Python aus tools/tracking_env starten oder tools/setup_tracking.bat erneut ausführen.
Handtracking
mediapipe fehlt das solutions-Submodul → mediapipe==0.10.14 installieren und bestätigen, dass Python 3.12 64-Bit ist.
dora-Version inkompatibel → dora-Version gemäß pyproject.toml und Logs angleichen; nach Bereinigung neu installieren.
Modellladen fehlgeschlagen (chinesische Pfade) → Projekt/Modell in einen rein englischen Pfad legen.
Kamera kein Bild / Berechtigung → Systemkameraberechtigung erlauben; in der VM USB-Durchreichung der Kamera nötig.
Was ist der Unterschied zwischen dem offiziellen SCS0009-Demo und dem PWM-GUI-Tracking? → SCS0009 verwendet die vollständige dora + MuJoCo-IK-Kette; die PWM-Version bietet leichtes MediaPipe-Tracking direkt in der GUI, das dora-Demo ist nicht im Modul. Details siehe SCS0009-Handtracking / PWM-Handtracking.