LeRobot-Komplettkurs
1. LeRobot-Umgebung
- Schritt 1: LeRobot-Umgebung installieren (Ubuntu)
- Schritt 1: LeRobot-Umgebung installieren (Windows)
- Schritt 1: LeRobot-Umgebung installieren (macOS)
2. Serielle Ports
- Schritt 2: Ports der seriellen Geräte anzeigen (Ubuntu)
- Schritt 2: Ports der seriellen Geräte anzeigen (Windows)
- Schritt 2: Ports der seriellen Geräte anzeigen (macOS)
3. Kalibrierung
- Schritt 3: Roboterarm kalibrieren (Ubuntu)
- Schritt 3: Roboterarm kalibrieren (Windows)
- Schritt 3: Roboterarm kalibrieren (macOS)
4. Teleoperation
5. Teleop mit Kamera
- Schritt 5: Teleoperation mit Kamera (Ubuntu)
- Schritt 5: Teleoperation mit Kamera (Windows)
- Schritt 5: Teleoperation mit Kamera (macOS)
6. Datenerfassung
- Schritt 6: Datensatz durch Demonstration erfassen
- Schritt 6: Hinweise zum Erfassen von Datensätzen
- Schritt 6: Hugging-Face-Konto registrieren (optional)
- Schritt 6: Datensatz auf HuggingFace hochladen (optional)
7. Modelltraining
- Schritt 7: Lokales Training unter Ubuntu
- Schritt 7: Cloud-GPU-Trainingsumgebung einrichten
- Schritt 7: Trainingskurven in Echtzeit mit wandb anzeigen
- Schritt 7: Modell zu HuggingFace hochladen (optional)
- Schritt 7: Modelldateien abrufen
- Schritt 7: Trainingsbefehl für ACT
- Schritt 7: Trainingsbefehl für pi0
- Schritt 7: Trainingsbefehl für pi0.5
- Schritt 7: Trainingsbefehl für pi0fast
- Schritt 7: Trainingsbefehl für SmolVLA
8. Modell-Inferenz
- Schritt 8: Erläuterung der Befehle
- Schritt 8: Häufige Bugs und Lösungen
- Schritt 8: Deploy-Befehl für ACT
- Schritt 8: Deploy-Befehl für pi0
- Schritt 8: Deploy-Befehl für pi0.5
- Schritt 8: Deploy-Befehl für SmolVLA
Grundlagen
- LeRobot kennenlernen
- LeRobot-Datensätze auf HuggingFace
- Materialien zum Modelltraining
- Offizielle 3D-Druckdateien für den SO-ARM 100 Roboterarm
- URDF-Dateien und Referenzmaterial