Das IMU-Modul mit MicroDuck verwenden
Dieses Modul kann den Rumpf-IMU von MicroDuck ersetzen — die imu_to_dxl-Platine, die auf dem Servobus mitläuft — und stattdessen über I²C angebunden werden.
Status
| IMU-Datenpfad: Abtastung, Dekodierung, Beobachtungs-Slots | auf echter Hardware verifiziert |
Anbindung an die MicroDuck-Runtime (robotd) | folgt mit der Integration |
Einordnung: Das externe I²C-Modul ist eine Übergangslösung. Die endgültige Ausführung integriert die IMU in die Roboterhardware und den Hauptcontroller; Verdrahtung, Koordinatensystem und Kalibrierung dieser Seite gelten weiterhin.
Vollständige Anleitung und Code: Juxi-Technology/imu-displace-microduck
Dieses Repository ist die maßgebliche Fassung dieser Seite: genaue Verdrahtung, Kalibrierablauf, Abnahmeliste und Messwerte stehen dort. Diese Seite ist nur der Einstieg.
Verdrahtung
| Modul | ICM-42670-P, I²C-Slave 0x23 |
| Pins | GND / 3V3 / SDA / SCL |
| Versorgung | 3V3 — nicht 5V; die I/O des Hosts ist 3,3 V |
| Bus (offizielles HAT) | /dev/i2c-pihat = /dev/i2c-3; /dev/i2c-4, nachdem R18/R19 an J6 auf R16/R17 umgesetzt wurden |
| Adresskonflikte | 0x18 (Audio), 0x19/0x68 bzw. 0x6A (Onboard-IMU) und 0x29 (ToF) liegen bereits auf diesem Bus — 0x23 kollidiert mit keiner |
sudo apt install -y i2c-tools
sudo i2cdetect -y -r <Busnummer> # erwartet: 23Warum es nicht Dynamixel-ID 200 ist
ID 200 ist eine Gerätenummer auf dem Servobus — einadriges Halbduplex-TTL mit 1 Mbps, Dynamixel Protocol V2. Dieses Modul spricht I²C: zwei Leitungen, Registerzugriffe. Es am I²C-Header des HAT anzuschließen macht daraus keine ID 200; der Host liest beide Busse getrennt und führt sie zu einem Sensor-Sample zusammen.
Prüfen (nur das Modul, keine Servos)
cargo run -p duck-control --example imu_probe -- /dev/i2c-7 20
cargo run -p duck-control --example imu_to_observation -- /dev/i2c-7 20| Erwartung | |
|---|---|
| Abtastrate | ~100 Hz, keine Lesefehler |
| Zweiter Befehl | keine Abweichung in obs[0..3] (Gyro), obs[3..6] (Gravitation) und den Gelenkblöcken |
Gemessen auf einem Jetson Orin Nano mit /dev/i2c-7: 99,4 Hz, 0,92 ms pro Sample, keine Lesefehler.
Referenzmontage
Die Achsen des Moduls fallen mit denen des Rumpfs zusammen — X vorwärts / Y links / Z oben — physisch also Bauteilseite nach oben, Type-C nach achtern. Damit ist die Mount-Rotation die Identität.
Das eigene Koordinatensystem des Moduls, über drei orthogonale Lagen gemessen: flach mit der Bauteilseite oben zeigt die Gravitation [0, 0, -1]; Type-C oben [1, 0, 0]; hochkant mit der Bauteilseite nach rechts [0, 1, 0].
Nächste Schritte
- Das Modul in die
robotd-Runtime einbinden: konfigurierbarer Bus-Pfad, IMU-Quelle und Mount. - Der IMU einen eigenen Erfassungsthread und einen gemeinsamen Slot geben, damit der I²C-Lesevorgang den Steuertakt nicht belegt.
- Den gesamten Roboter mit dem echten 15-Servo-Bus und der Laufstrategie validieren; die endgültige Ausführung integriert die IMU in Roboterhardware und Hauptcontroller.