3 · Verbinden und kalibrieren

Zurück: 02 Installation und StartWeiter: 04 Teleoperation

Die Kalibrierung erfasst den Nullpunkt und den Fahrbereich jedes Gelenks. Führen Sie sie einmal pro Arm durch; wiederholen Sie sie nach einem Zerlegen oder wenn die Kalibrierungsdatei verloren geht.

Bevor Sie beginnen

• Beide Arme zusammengebaut, Servos mit ihren IDs versehen.
• Beide Arme mit Strom versorgt.
• Ein USB-Kabel pro Arm, in zwei getrennte USB-Anschlüsse — ein gemeinsamer Hub zählt sie manchmal unzuverlässig auf.

Linux: serielle Berechtigungen

sudo usermod -aG dialout $USER

Dann melden Sie sich ab und wieder an. Ohne dies findet LeLab den Arm, aber jeder Lesevorgang schlägt mit einem Berechtigungsfehler fehl. Windows und macOS benötigen nichts.

Welcher Arm welcher ist

Arm	LeRobot-Name	LeLab nennt ihn
Der, den Sie von Hand bewegen	so101_leader	teleop
Der, der folgt	so101_follower	robot

Kalibrieren Sie zuerst den leader. Die beiden zu verwechseln ist der übliche Grund, warum ein frisch kalibrierter Arm sich seltsam verhält.

Der Ablauf

Öffnen Sie den Tab Calibration und arbeiten Sie einen Arm nach dem anderen ab:

1. Gerät wählen — leader (teleop) oder follower (robot).
2. Den seriellen Port wählen. LeLab listet die USB-Seriell-Geräte auf, die es sieht. Um sie auseinanderzuhalten, ziehen Sie einen Arm ab und beobachten, welcher Eintrag verschwindet. Die Wahl wird gemerkt.
3. Ein Kalibrierungsprofil wählen — ein vorhandenes oder ein neues. Das Profil enthält die gespeicherten Nullpositionen; wenn dieser Arm zuvor kalibriert wurde, verwenden Sie sein Profil erneut.
4. Folgen Sie den geführten Schritten. LeLab führt der Reihe nach durch jedes Gelenk; bewegen Sie das Gelenk in die verlangte Position und bestätigen Sie. Keine Tastaturabfragen.
5. Für den anderen Arm wiederholen — mit eigenem Profil und Port.

Jedes Profil gehört zu einem physischen Arm. Die beiden Arme zu vertauschen bedeutet neu zu kalibrieren.

Kameras

Kameras werden auf demselben Tab konfiguriert. Der Name jeder Kamera (front, wrist, …) ist der Schlüssel, den die Policy sieht, also verwenden Sie Namen, die Sie in einem Trainingslog wiedererkennen.

Kameras können vor oder nach der Kalibrierung montiert werden; die Kalibrierung hängt nicht von ihnen ab. Halten Sie die Zuordnung stabil — wenn Sie zwischen Aufzeichnung und Inferenz vertauschen, welche physische Kamera wrist heißt, verhält sich eine trainierte Policy unsinnig.

Rotation

Wenn eine Kamera kopfüber oder seitlich montiert ist, stellen Sie ihre Rotation ein: 0°, 90°, 180° oder 270° im Uhrzeigersinn. Eine kopfüber montierte Handgelenkkamera ist 180°.

Die Rotation wird pro Kamera gespeichert und auf die Setup-Vorschau, die Teleoperations-Vorschau, aufgezeichnete Frames und die Inferenz angewendet. Profile ohne Rotationseinstellung werden als 0° behandelt.

• 90° und 270° vertauschen die Ausgabemaße. Eine 640 × 480-Aufnahme wird zu 480 × 640.
• Die Bildmaße eines Checkpoints verraten die Ausrichtung nicht. 0° und 180° erzeugen identische Maße, aber gegensätzliche Bilder. Stellen Sie vor der Inferenz die bei der Aufzeichnung verwendete Rotation ein — siehe Seite 6.

Was gespeichert wird

Datei	Inhalt
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/*.json	leader-Profile
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/*.json	follower-Profile
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/leader_port.txt	Serieller Port des leader
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/follower_port.txt	Serieller Port des follower

Diese liegen unter ~/.cache/, daher können Cache-Bereinigungswerkzeuge sie löschen. Wenn ein kalibrierter Arm erneut kalibriert werden möchte, prüfen Sie hier — siehe Fehlerbehebung.

---

Weiter: 04 Teleoperation

Verwandte Produkte

SO-ARM101 Entwickler-Kit→