AmazingHand-Produktinformationen
AmazingHand ist eine Open-Source-, 3D-druckbare humanoide Dexterhand für Embodied-AI-Forschung, Robotikbildung und HMI-Prototypen. Der Handkörper ist identisch; derzeit gibt es zwei Hardware-Varianten: SCS0009-Seriell-Bus-Servos und PWM-Servos (ESP32-S3).
Mechanischer Aufbau
- 4 Finger, 8 Freiheitsgrade: jeder Finger hat 2 Freiheitsgrade (Flexion + Spreizung), angetrieben von zwei Servos über einen Parallelmechanismus mit Differenzialantrieb.
- Integrierte Antriebe: alle Servos sind in der Hand montiert, keine Kabel zum Unterarm nötig.
- 3D-Druck: Gehäuse und Gestänge sind druckbar, die gesamte Hand wiegt etwa 400 g.
- Beidhändig: linke oder rechte Hand einzeln, auch koordiniert als Zwei-Hand-Roboter.
- Handgelenksschnittstelle: das Originaldesign passt zum Orbita-3D-Handgelenk des Reachy 2, alternativ lässt sich ein anderer Roboterarm adaptieren.
Grundparameter
| Parameter | Spezifikation |
|---|---|
| Gewicht | ca. 0,416 kg |
| Fingeranzahl | 4 |
| Freiheitsgrade pro Finger | 2 DoF |
| Gestreckte Höhe (ohne Sockel) | 195 mm |
| Handflächenbreite | 105 mm |
| Handflächendicke | ca. 90 mm |
| Maximaler Abstand zwischen Zeigefinger und Daumen | 180 mm |
| Traglast pro Finger | ca. 0,2 kg |
| Maximale Traglast bei geschlossener Vierfingerfaust | ca. 0,5 kg |
Traglast, Spannung und Servo-Parameter hängen von der gewählten Servo-Version ab; die vollständige Gegenüberstellung findest du unter Versionsvergleich und Auswahl.
Zwei Hardware-Varianten
| Projekt | SCS0009-Seriell-Bus-Version | PWM-Servo-Version |
|---|---|---|
| Servo | Feetech SCS0009 ×8 | PTK 7452 MG-D digitaler PWM-Servo ×8 |
| Steuerung | PC/Raspberry Pi + Bus-Treiberplatine | ESP32-S3-Onboard-Firmware |
| Rückmeldung | Positions-/Geschwindigkeits-/Spannungs-/Temperaturrücklesung | keine Rücklesung |
| Geeignet für | Genauigkeit, Datenerfassung, LeRobot / SO-ARM101 | eigenständige Demonstration, Gesteninteraktion, schneller Einstieg |
Software-Ökosystem
- Websteuerung: Browser-Schieberegler, 19 Preset-Posen, MediaPipe-Kamera-Teleop, Umschaltung zwischen SCS0009-/PWM-Treiber.
- Desktop-GUI: SCS0009 verwendet
AmazingHandControl(Tkinter-GUI + CLI); PWM verwendetAmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py. - Handtracking: SCS0009 bietet das offizielle dora + MuJoCo-IK-Demo; PWM bietet integriertes MediaPipe-Tracking in der GUI.
- Open-Source-Ressourcen: CAD, Montage-/Druckdokumentation und Arduino-/Python-Beispiele sind im Repository enthalten.
Open-Source-Ressourcen
- Montageanleitung PDF
- Empfehlungen für den 3D-Druck PDF
- AmazingHand-Übersicht PDF
- CAD / STL / STEP
- Offizielles Upstream-Projekt (Pollen Robotics)