Serie Roboterarme
Willkommen zur Tutorial-Serie Roboterarme! Hier finden Sie vollständige Anleitungen für Open-Source-Roboterarme und Greifhände.
Produktliste
SO-ARM101
6-Achsen-Desktop-Roboterarm, unterstützt KI-Frameworks wie LeRobot.
- SO-ARM101 Roboterarm-Tutorials
- SO-ARM101-Tutorial
- SO-ARM101-Montage
- SO-ARM101 Jetson-Orin-PyTorch-Kompatibilität
- SO-ARM101 Drahtlose Teleoperation (ESP32-NanoCam-Version)
- SO-ARM101 Zweiarm-Tutorial (zwei Folgearme)
- SoARM-Servo-Kalibrierungstool
SO-ARM101-Serie
- SO-ARM100&101 Armhalterung und Umgebungskamera-Kit – Montage-Tutorial
- Overhead-Kamera-Halterung Montage
1. LeRobot-Umgebung
- Schritt 1: LeRobot-Umgebung installieren (Ubuntu)
- Schritt 1: LeRobot-Umgebung installieren (Windows)
- Schritt 1: LeRobot-Umgebung installieren (macOS)
2. Serielle Ports
- Schritt 2: Ports der seriellen Geräte anzeigen (Ubuntu)
- Schritt 2: Ports der seriellen Geräte anzeigen (Windows)
- Schritt 2: Ports der seriellen Geräte anzeigen (macOS)
3. Kalibrierung
- Schritt 3: Roboterarm kalibrieren (Ubuntu)
- Schritt 3: Roboterarm kalibrieren (Windows)
- Schritt 3: Roboterarm kalibrieren (macOS)
4. Teleoperation
5. Teleop mit Kamera
- Schritt 5: Teleoperation mit Kamera (Ubuntu)
- Schritt 5: Teleoperation mit Kamera (Windows)
- Schritt 5: Teleoperation mit Kamera (macOS)
6. Datenerfassung
- Schritt 6: Datensatz durch Demonstration erfassen
- Schritt 6: Datensatz durch Vorführen aufnehmen – Handshake 200
- Schritt 6: Datensatz ansehen und wiedergeben
- Schritt 6: Hinweise zum Erfassen von Datensätzen
- Schritt 6: Hugging-Face-Konto registrieren (optional)
- Schritt 6: Datensatz auf HuggingFace hochladen (optional)
- Schritt 7 (Simulation): Datensatz aufnehmen – Lightwheel-LeIsaac-Teleoperation
7. Modelltraining
- Schritt 7: Lokales Training unter Ubuntu
- Schritt 7: Cloud-GPU-Trainingsumgebung einrichten
- Schritt 7: Trainingskurven in Echtzeit mit wandb anzeigen
- Schritt 7: Modell zu HuggingFace hochladen (optional)
- Schritt 7: Modelldateien abrufen
- Schritt 7: Trainingsbefehl für ACT
- Schritt 7: Trainingsbefehl für pi0
- Schritt 7: Trainingsbefehl für pi0.5
- Schritt 7: Trainingsbefehl für pi0fast
- Schritt 7: Trainingsbefehl für SmolVLA
- Schritt 7: Trainingsbefehl für Diffusion
- Schritt 7: Trainingsbefehl für WALL-OSS
- Schritt 7: Trainings-Kommandozeile
- Schritt 7: Empfehlungen für Trainingsparameter
- Schritt 7: Von LeRobot unterstützte Imitationslern-Algorithmen
8. Modell-Inferenz
- Schritt 8: Erläuterung der Befehle
- Schritt 8: Häufige Bugs und Lösungen
- Schritt 8: Deploy-Befehl für ACT
- Schritt 8: Deploy-Befehl für pi0
- Schritt 8: Deploy-Befehl für pi0.5
- Schritt 8: Deploy-Befehl für SmolVLA
- Schritt 8: Inferenzbefehl für Diffusion
- Schritt 8: Inferenzbefehl für WALL-OSS
- Schritt 8: Inferenz auf NVIDIA DGX Spark
- Schritt 8: Inferenz auf D-Robotics RDK S100
Grundlagen
- LeRobot kennenlernen
- LeRobot-Datensätze auf HuggingFace
- Materialien zum Modelltraining
- Offizielle 3D-Druckdateien für den SO-ARM 100 Roboterarm
- URDF-Dateien und Referenzmaterial
- Empfohlene Kamera-Halterungen und -Montagevorrichtungen
Weitere Themen
LeLab-Tutorial
- 1 · Überblick
- 2 · Installation und Start
- 3 · Verbinden und kalibrieren
- 4 · Teleoperation
- 5 · Ein Dataset aufzeichnen
- 6 · Trainieren und Inferenz ausführen
- 7 · Fehlerbehebung ,#### MuJoCo-Simulations-Tutorial,- SO-ARM101 × MuJoCo – Tutorial für den kompletten Workflow (Index),- 01 · Umgebung einrichten,- 02 · Validierung des Simulationsmodells (MJCF laden und ansteuern),- 03 · Verbindung zum realen Roboter und Kalibrierung,- 04 · Tastatur-Teleoperation,- 05 · Digitaler Zwilling des Leader-Arms (physischer Arm steuert simulierten Arm),- 06 · Datenaufzeichnung und -wiedergabe,- 07 · Häufige Probleme und Erfahrungen,- 08 · Weiterer Fahrplan,- 09 · Vollständiges Nutzungstutorial (Arm starten → Dataset → Videos ansehen → Training → Deployment)
SO-ARM101 Roboterarm 7-Achsen Tutorial
- SO-ARM101 Roboterarm 7-Achsen Tutorial
- 1. LeRobot-Umgebung
- 2. Dateien ersetzen (Anpassung an 7-DOF)
- 3. Serielle Ports
- 4. Kalibrierung
- 5. Teleoperation
- 6. Teleop mit Kamera
- 7. Datenerfassung
- 8. Modelltraining
- Cloud-GPU-Trainingsumgebung einrichten
- Trainingsbefehl-ACT (empfohlen für den Einstieg)
- Trainingsbefehl-Diffusion
- Trainingsbefehl-pi0.5
- Trainingsbefehl-pi0 (beste Ergebnisse)
- Trainingsbefehl-pi0fast
- Trainingsbefehl-smolvla (empfohlen für Fortgeschrittene)
- Modell zu HuggingFace hochladen (optional)
- Von LeRobot unterstützte Imitation-Learning-Algorithmen
- Lokales Training unter Ubuntu
- Modelldateien abrufen
- Empfehlungen für Trainingsparameter
- Trainingskurven in Echtzeit mit wandb anzeigen
- 9. Modell-Inferenz
AmazingHand
Open-Source-Greifhand mit hochpräziser Mehrfinger-Manipulation.
- AmazingHand-Schnittstellensteuerung
- AmazingHand Web Control
- AmazingHand Offizielles Beispiel
- AmazingHand-TTL-Debugging
AmazingHand
PWM-Servo-Debugging
- 01-GUI-visuelle Steuerung
- 02-Gesten-Tracking-Tutorial
- 03-PWM-Servo-Version - Handbuch
- 04-Serienservo-Version - Benutzungshinweise
Gestenverfolgung
- Linux（Ubuntu）Ein-Klick-Deployment und -Ausführung
- Windows Ein-Klick-Deployment und -Ausführung
- Mac Ein-Klick-Deployment und -Ausführung
Lekiwi
Vollständig Open-Source-Mobilroboter, kompatibel mit LeRobot Imitation-Learning und SO101-Arm.
SO-ARM101 + AmazingHand Kurs
Kompletter Workflow für SO-ARM101-Folgearm + AmazingHand: Einrichtung, Kalibrierung, Teleoperation, Datenerfassung, Modelltraining und Deployment (Windows/Linux).
Linux
- Stufe 1: Umgebung einrichten (Linux)
- Stufe 2: Hand- & Arm-Kalibrierung (Linux)
- Stufe 3: Teleoperation (Linux)
- Stufe 4: Datenerfassung (Linux)
- Stufe 5: Modelltraining (Linux)
- Stufe 6: Modell-Deployment (Linux)
Windows
- Stufe 1: Umgebung einrichten (Windows)
- Stufe 2: Hand- & Arm-Kalibrierung (Windows)
- Stufe 3: Teleoperation (Windows)
- Stufe 4: Datenerfassung (Windows)
- Stufe 5: Modelltraining (Windows)
- Stufe 6: Modell-Deployment (Windows)
XLeRobot-Tutorials
XLeRobot-Tutorials: Umgebung einrichten, Dateien verteilen, Montage (fertig/Einzelteile).
- Tutorial-Übersicht
- Umgebung einrichten (macOS)
- Umgebung einrichten (Ubuntu)
- Umgebung einrichten (Windows)
- XLeRobot-Dateien verschieben
- Montage (fertiger Bausatz)
- Montage (Einzelteile)
- XLeRobot Docker Tutorial — Jetson AGX Orin Developer Kit
- XLeRobot Docker Tutorial — Jetson Orin Nano Super Developer Kit
Support
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