ロボットアームシリーズ
ロボットアームシリーズチュートリアルへようこそ！さまざまなオープンソースロボットアームと器用ハンドの完全な使い方ガイドを集めています。
製品リスト
SO-ARM101
6軸デスクトップオープンソースロボットアーム。LeRobotなどのAIフレームワークに対応。
- SO-ARM101 ロボットアームチュートリアル
- SO-ARM101 チュートリアル
- SO-ARM101 組み立てガイド
- SO-ARM101 Jetson Orin PyTorch 互換性
- SO-ARM101 ワイヤレス遠隔操作(ESP32-NanoCam 版)
- SO-ARM101 デュアルアーム(デュアルフォロワー)チュートリアル
- SoARM シリーズ サーボキャリブレーションツール
SO-ARM101 シリーズ
1. LeRobot環境のインストール
2. シリアルポート番号の確認
3. ロボットアームのキャリブレーション
4. テレオペレーション
5. カメラ付きテレオペレーション
6. データセット収集（実機）
- ステップ6:教示によるデータセット収集
- ステップ6:教示データ収集-Handshake 200
- ステップ6:データセットの表示と再生
- ステップ6:データセット収集の注意事項
- ステップ6:HuggingFaceアカウントの登録（任意）
- ステップ6:データセットをHuggingFaceにアップロード（任意）
- ステップ7(シミュレーション):データセット収集 — Lightwheel LeIsaac シミュレーション・テレオペレーション
7. モデルの訓練
- ステップ7:ローカルUbuntuでの訓練
- ステップ7:クラウドGPU訓練環境の設定
- ステップ7:wandbでリアルタイム訓練曲線を確認
- ステップ7:モデルをHuggingFaceにアップロード（任意）
- ステップ7:モデルの重みファイルを取得
- ステップ7:訓練コマンドライン-ACT
- ステップ7:訓練コマンドライン-pi0
- ステップ7:訓練コマンドライン-pi0.5
- ステップ7:訓練コマンドライン-pi0fast
- ステップ7:訓練コマンドライン-smolvla
- ステップ7:訓練コマンドライン-Diffusion
- ステップ7:訓練コマンドライン-WALL-OSS
- ステップ7:訓練コマンドライン
- ステップ7:訓練パラメーターの推奨
- ステップ7:LeRobot がサポートする模倣学習アルゴリズム
8. モデルのデプロイ
- ステップ8:デプロイコマンドラインの説明
- ステップ8:よくあるBugと解決方法
- ステップ8:デプロイコマンドライン-ACT
- ステップ8:デプロイコマンドライン-pi0
- ステップ8:デプロイコマンドライン-pi0.5
- ステップ8:デプロイコマンドライン-smolvla
- ステップ8:デプロイコマンドライン-Diffusion
- ステップ8:デプロイコマンドライン-WALL-OSS
- ステップ8:NVIDIA DGX Spark での推論
- ステップ8:D-Robotics RDK S100 での推論
基礎知識
- LeRobotを知る
- HuggingFace上のLeRobotデータセット
- モデルトレーニングの資料
- SO-ARM 100公式3Dプリントファイル
- URDFファイルおよび資料参考
- 推奨カメラブラケットとマウント
その他・応用
LeLab チュートリアル
- 1 · 概要
- 2 · インストールと起動
- 3 · 接続とキャリブレーション
- 4 · テレオペレーション
- 5 · データセットの記録
- 6 · 訓練と推論
- 7 · トラブルシューティング ,#### MuJoCo シミュレーションチュートリアル,- SO-ARM101 × MuJoCo ワークフロー全体チュートリアル（索引）,- 01 · 環境準備,- 02 · シミュレーションモデル検証（MJCF の読み込みと駆動）,- 03 · 実機接続とキャリブレーション,- 04 · キーボード遠隔操作,- 05 · リーダーアームのデジタルツイン（実体アームがシミュレーションアームを駆動）,- 06 · データ録画と再生,- 07 · よくある問題と経験,- 08 · 今後のロードマップ,- 09 · 完全使用チュートリアル（アーム起動 → データセット → 動画確認 → 学習 → 展開）
SO-ARM101 ロボットアーム 7軸 チュートリアル
- SO-ARM101 ロボットアーム 7軸 チュートリアル
- 1. LeRobot環境のインストール
- 2. ファイルの置き換え（7DOF 対応）
- 3. シリアルポート番号の確認
- 4. ロボットアームのキャリブレーション
- 5. テレオペレーション
- 6. カメラ付きテレオペレーション
- 7. データセット収集（実機）
- 8. モデルの訓練
- 9. モデルのデプロイ
AmazingHand
オープンソースバイオニック器用ハンド。高精度の多指操作を提供。
AmazingHand
PWMサーボ デバッグ
ジェスチャー追跡
Lekiwi
完全にオープンソースのモバイルロボットカー。LeRobot模倣学習フレームワーク互換、SO101アームに対応。
SO-ARM101 + AmazingHand チュートリアル
SO-ARM101 フォロワーアーム + AmazingHand の全ワークフロー:環境構築、キャリブレーション、遠隔操作、データ収集、モデル訓練、デプロイ(Windows / Linux 別)。
Linux
- ステージ1:環境構築(Linux)
- ステージ2:ハンドとアームのキャリブレーション(Linux)
- ステージ3:遠隔操作(Linux)
- ステージ4:データ収集(Linux)
- ステージ5:モデル訓練(Linux)
- ステージ6:モデルデプロイ(Linux)
Windows
- ステージ1:環境構築(Windows)
- ステージ2:ハンドとアームのキャリブレーション(Windows)
- ステージ3:遠隔操作(Windows)
- ステージ4:データ収集(Windows)
- ステージ5:モデル訓練(Windows)
- ステージ6:モデルデプロイ(Windows)
XLeRobot チュートリアル
XLeRobot 双腕移動ロボットのチュートリアル:環境構築、ファイル配置、完成品/パーツキットの組み立て。
- チュートリアル概要
- 環境構築(macOS)
- 環境構築(Ubuntu)
- 環境構築(Windows)
- XLeRobot ファイルの移動
- 完成品組み立て
- パーツキット組み立て
- XLeRobot Docker チュートリアル — Jetson AGX Orin 開発キット
- XLeRobot Docker チュートリアル — Jetson Orin Nano Super 開発キット
サポート
問題があればご連絡ください：
- 📧 メール：support@juxitech.com
- 💬 GitHub Issues：問題フィードバック