Macコンピューター

カメラとパソコンの接続

lerobot-find-cameras opencv

カメラ1台でテレオペレーションし、カメラ映像を表示する

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true

実行するとテレオペレーションが開始されます

rerun.io の画面が開き、各サーボ関節の軌跡、およびカメラのリアルタイム映像がリアルタイムに表示されます

また、画像は~/ユーザー名/outputs/captured_imagesディレクトリに保存されます

カメラ複数台でテレオペレーションし、カメラ映像を表示する

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1920, height: 1080, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true