PWM 配線、GPIO、給電
PWM 版は ESP32-S3 が PWM 信号を 8 系統直接生成し、PC は USB シリアル経由でコマンドを送るだけです。
ハードウェア一覧
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| メインコントローラ | ESP32-S3 開発ボード（Youxin YX-ESP32-S3 または同等品） |
| サーボ | PTK 7452 MG-D デジタル PWM サーボ ×8（333 Hz） |
| 変換基板 | PWM サーボ用変換基板（3P コネクタ ×8 + 5V/GND） |
| 給電 | 5V / 3A 以上。変換基板と ESP32 は共通グラウンド必須 |
サーボは 4.5 kg·cm@7.4V 定格です。本構成の 5V 給電では、実際のトルクは約 2.8–3 kg·cm になります。
⚠️ SG90 などの 50 Hz アナログサーボは、333 Hz ファームウェアの代替にはできません。型番を変更する場合は、
LEDC_FREQとパルス幅のキャリブレーションを同時に変更する必要があります。
チャンネル → GPIO → 指
| チャンネル | GPIO | 関節 | チャンネル | GPIO | 関節 |
|---|---|---|---|---|---|
| PWM1 / CH1 | 4 | 人差し指関節 1 | PWM5 / CH5 | 15 | 薬指関節 1 |
| PWM2 / CH2 | 5 | 人差し指関節 2 | PWM6 / CH6 | 16 | 薬指関節 2 |
| PWM3 / CH3 | 6 | 中指関節 1 | PWM7 / CH7 | 17 | 親指関節 1 |
| PWM4 / CH4 | 7 | 中指関節 2 | PWM8 / CH8 | 18 | 親指関節 2 |
- 左右の配線は同じです。人差し指は常に CH1/2。
- 各指のサーボ対は、右が奇数チャンネル、左が偶数チャンネルです。
- チャンネル番号はファームウェアで固定されており、サーボ ID の設定は不要です。
配線手順
- 8 個のサーボの 3P コネクタを、番号どおりに変換基板のサーボ 1–8 ピンヘッダへ挿します。
- 変換基板の PWM1–PWM8 を ESP32-S3 の GPIO 4、5、6、7、15、16、17、18 へ接続します。
- 変換基板の 5V/GND を外部 5V/3A 電源へ接続します。
- 変換基板からさらに 5V/GND を 1 組 ESP32-S3 へ引き出します。共通グラウンド必須です。
- サーボの 3P 線の色順：茶／黒 GND、赤 V+、橙／白／黄 信号。変換基板のシルク印刷に従って挿し、逆向きに挿さないでください。
給電と安全
- 8 個のサーボが同時に動くと電流が大きくなるため、5V/3A 以上を推奨します。USB 給電だけで済ませないでください。
- 初回通電の前にハンドを中間位置に合わせ、サーボホーンを 90° に合わせて取り付けます。
- 未接続のチャンネルは空けておいても、他のチャンネルに影響しません。空きコネクタは絶縁に注意してください。
- シリアルポートを開くと ESP32 がリセットされることがあり、ファームウェアは自動的に中間位置へ戻ります。
次のステップ
- PWM クイックスタート（ファームウェア書き込み + GUI／ウェブ）
- PWM プロトコルとキャリブレーション
- ウェブコントロール