PWM 接線、GPIO 與供電
PWM 版本由 ESP32-S3 直接產生 8 路 PWM 訊號，電腦只需透過 USB 序列埠發送命令。
硬體清單
| 項目 | 規格 |
|---|---|
| 主控 | ESP32-S3 開發板（優信 YX-ESP32-S3 或同類） |
| 伺服馬達 | PTK 7452 MG-D 數位 PWM 伺服馬達 ×8（333 Hz） |
| 轉接板 | PWM 伺服馬達轉接板（8 個 3P 針座 + 5V/GND） |
| 供電 | 5V / 3A 以上；轉接板與 ESP32 必須共地 |
伺服馬達標稱 4.5 kg·cm@7.4V；本方案 5V 供電時實際扭矩約 2.8–3 kg·cm。
⚠️ SG90 等 50 Hz 類比伺服馬達不能直接替換 333 Hz 韌體；更換型號必須同時修改
LEDC_FREQ和脈寬標定。
通道 → GPIO → 手指
| 通道 | GPIO | 關節 | 通道 | GPIO | 關節 |
|---|---|---|---|---|---|
| PWM1 / CH1 | 4 | 食指關節 1 | PWM5 / CH5 | 15 | 無名指關節 1 |
| PWM2 / CH2 | 5 | 食指關節 2 | PWM6 / CH6 | 16 | 無名指關節 2 |
| PWM3 / CH3 | 6 | 中指關節 1 | PWM7 / CH7 | 17 | 拇指關節 1 |
| PWM4 / CH4 | 7 | 中指關節 2 | PWM8 / CH8 | 18 | 拇指關節 2 |
- 左右手接線相同；食指固定 CH1/2。
- 每根手指的一對伺服馬達右邊為奇數通道、左邊為偶數通道。
- 通道號由韌體固定，不需要設定伺服馬達 ID。
接線步驟
- 8 個伺服馬達的 3P 插頭按編號插到轉接板的伺服馬達 1–8 排針。
- 轉接板 PWM1–PWM8 接 ESP32-S3 的 GPIO 4、5、6、7、15、16、17、18。
- 轉接板 5V/GND 接外部 5V/3A 電源。
- 轉接板再引一組 5V/GND 到 ESP32-S3，必須共地。
- 伺服馬達 3P 線序：棕/黑 GND、紅 V+、橙/白/黃訊號；按轉接板絲印插，不要反插。
供電與安全
- 8 個伺服馬達同時動作時電流較大，建議 5V/3A 以上，避免只靠 USB 供電。
- 首次上電前把機械手擺到中位，伺服馬達臂按 90° 安裝。
- 未接的通道可以空著，不影響其他通道；空插頭注意絕緣。
- 開啟序列埠可能讓 ESP32 重置，韌體會自動回到中位。