05 · 主動臂數位孿生（實體手臂驅動模擬手臂）
用手拖動實體主動臂，讓 MuJoCo 視窗裡的模擬從動臂即時鏡像跟隨——數位孿生示範、 模擬資料蒐集的正確做法。
前置
主動臂已校正（見 03）；範例連接埠為 COM124（本機現役主動臂實測值， 每次插拔可能變更編號，按 03 章自查後替換）。
指令
bash
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--robot.type=so101_mujoco \
--teleop.type=so101_leader_trim --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader \
--teleop.use_degrees=false--robot.type=so101_mujoco：被控對象是模擬臂，視窗自動開啟；--teleop.*：操控裝置是實體主動臂（純讀取，永不上力矩，對主動臂零風險）；--teleop.use_degrees=false：必加。讓主動臂輸出的單位（行程比例制）與模擬臂一致。
把 --robot.type 換成 so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 --robot.max_relative_target=5 就是「實體主動臂 → 實機從動臂」的常規套件玩法，同一份主動臂校正通用。
零點偏移怎麼辦：自動中心微調（so101_leader_trim）
現象：主動臂擺到「目視中位」，模擬臂卻偏幾度。
原理：lerobot 的正規化零點 = 校正時掃掠記錄範圍的中點 (min+max)/2；而校正按 Enter 時的 「中位姿態」會被記成原始值 2048。只要某個關節的機械行程本身不對稱，兩個「中點」就永遠差一個固定量 （實測 1 號伺服馬達：記錄範圍 776–3457，中點 2116，與 2048 差 68 計數 ≈ 5.6°）。 這個偏差無法靠重新校正消除（行程不對稱是機械結構決定的），必須在軟體裡補償。
解法：so101_leader_trim 外掛會從校正檔案裡依公式自動算出每個關節的補償並即時扣除， 重新校正後會自動跟隨、無需手動調參：
补偿ᵢ = (2048 − minᵢ) / (maxᵢ − minᵢ) × 200 − 100本機實測生效值（啟動日誌會輸出）：
| 關節 | 補償（單位） |
|---|---|
| shoulder_pan | −5.11 |
| shoulder_lift | −0.92 |
| elbow_flex | +2.54 |
| wrist_flex | +0.69 |
其餘關節偏差 <0.05，無需補償；夾爪（0 到 100）與角度制模式不參與微調。
開發者註記：該外掛的
name必須保持"so_leader"——name是校正檔案的查找目錄鍵， 自訂類型名稱會導致找不到校正檔案而誤觸發重新校正流程。