第三步:校準機械臂(Ubuntu)

給連接埠賦予權限

讓所有使用者都有權限讀寫這些串口裝置

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

校準從動臂Follower

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm

校準Leader主動臂

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm

查看校準設定檔

sudo nano /home/<你的使用者名稱>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json

注意事項

①有一個臂達到限位後不動了

需要重新校準

wx_camera_1768098182808.mp4

②找不到舵機

舵機電沒插

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