第二步：替換文件（適配7DOF）

1. 如果你是從官方代碼倉庫克隆來的，需要替換/修改哪些文件

方案 A：直接用本倉庫代碼（推薦）

lerobot-7dof.zip

方案 B：在官方 lerobot git clone 後手動替換

從本倉庫覆蓋官方 clone 的3 個文件：

本倉庫文件（源）	覆蓋到（目標）
src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py	官方 clone 同名文件
src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py	官方 clone 同名文件

so_follower.py

so_leader.py

前提：你的官方 clone 與本倉庫基線（lerobot 2026-09 版本）結構一致。

若版本差距大，不要整個文件覆蓋，改為按下面“手動修改”兩處即可。

版本不一致時的手動修改（只改兩處）

① 電機字典（so_follower.py 和 so_leader.py 各一份，內容相同）——把原來的

"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),

改成

"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),   # 新增舵機，左右旋轉
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body),  # 原 5 號滾動電機，ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),

② 校準邏輯（兩文件各自的 calibrate()）——去掉“整圈關節”特判：把

full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095

替換為一行，改為記錄全部關節的真實範圍：

range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()

為什麼：原版把 wrist_roll（繞前臂軸滾動）當作可整圈（0~4095）轉動的關節硬編碼全範圍。7-DOF 改造後 5/6 號腕關節（yaw / roll）都被機械限位、無法整圈，硬設整圈會讓代碼把關節命令發到機械上到不了的角度，有損壞風險。現在校準時每個電機都手動記錄實際 min/max。

雙從臂 說明

bi_so_follower / bi_so_leader（src/lerobot/robots/bi_so_follower/、src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/）只是把單臂包一層加 left_/right_ 前綴，不含電機定義。只要上面的單臂文件改好，雙臂命令（--robot.type=bi_so_follower）自動就是 7-DOF。