03 燒錄主韌體
成品使用者可跳過本頁：出廠已燒錄並驗證韌體。僅在升級韌體或自行修改程式碼後執行。 客戶直接燒預編譯韌體（3.1，不需要 PlatformIO）；開發者從原始碼建置（3.2）。
3.1 燒錄預編譯韌體（推薦給客戶）
確認有
firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin（校驗和見同目錄SHA256SUMS）；進入下載模式：按住 BOOT，點按一下 RST，鬆開 BOOT；
燒錄（工具安裝見 02 頁 2.4；以下命令在
SR-Support目錄、 已啟用.venv的終端裡執行）：Windows 圖形介面：Flash Download Tool → ESP32-S3 →
0x0載入 bin → START；Windows / Linux / macOS 命令列：
bashpython -m esptool --chip esp32s3 -p COM27 -b 460800 write_flash 0x0 firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin
燒錄完成後按 RST 啟動，按下節 3.3 檢視日誌。
燒錄 / 串列埠除錯時可以用 USB 給 ESP32 供電、5 V 電源只供舵機（見 04 頁 4.4 的兩種供電方式）。
命令本身 Windows / Linux / macOS 通用：
python -m esptool ...寫法相同，只需把COM27換成實際串列埠（Windows 如COM27，Linux 如/dev/ttyACM0，macOS 如/dev/tty.usbmodem*）。Flash Download Tool 僅 Windows，其他系統用 esptool 命令列。
裝配找中不需要第二個韌體：燒好本韌體後上電，兩舵機自動走到韌體零點（1681 / 1456 µs）， 斷電即可裝舵盤（見 04 頁 4.2）；也可以發
e讓舵機到 1520 µs 電氣中位 再裝（可選，等價做法）。
3.2 從原始碼建置與燒錄（開發者）
環境見 02 頁 2.5。工程：firmware/sr_support_b_ptk/（環境名 ptk7452）。
# 建置
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk
# 燒錄（COM27 換成實際串列埠）
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk -t upload --upload-port COM27命令在
SR-Support目錄下、已啟用.venv的終端裡執行（02 頁 2.3），三平臺通用；--upload-port COM27同樣換成實際串列埠。燒錄前必須關閉佔用串列埠的程式（串列埠監視器、tools/hw_monitor.py等），否則會報could not open port/Access is denied。
建置成功時資源佔用約 RAM 56%、Flash 30%（含 WiFi 與網頁服務；不含 WiFi 的早期版本 約 7%/12%）。
3.3 串列埠監視
pio device monitor --rts 0 --dtr 0 -b 115200 -p COM27（同樣三平臺通用，-p COM27 換成實際串列埠。）
Windows 圖形串列埠助手（可選）：野人家園 UartAssist（免費、單檔案、僅 Windows）。 官方頁面 https://cmsoft.cn/resource/101.html，官方下載入口 https://cmsoft.cn/resource/download/101。開啟後選 COM 口、115200、8N1、無流控， 勾選"傳送新行"；接收區看啟動日誌與遙測，傳送框輸入命令。請從官方連結下載（第三方 下載站常捆綁軟體），不要把 exe 放進本倉庫分發。
Linux / macOS 串列埠檢視（任選一種）：
- 首選：上文的
pio device monitor（已隨專案安裝，跨平臺）； - 輕量命令列：
python -m serial.tools.miniterm /dev/ttyACM0 115200（macOS 用/dev/tty.usbmodem*；退出按Ctrl-]）；也可用系統自帶的screen /dev/ttyACM0 115200（退出Ctrl-A再按K）； - 圖形介面：CoolTerm（免費，Windows/macOS/Linux，官網 https://freeware.the-meiers.org）；Linux 也可
sudo apt install cutecom。
Linux 需要把當前使用者加入
dialout組：sudo usermod -aG dialout $USER，重新登入生效。
開啟串列埠後，如果板子剛上電或按過 RST，會先看到啟動日誌；沒有啟動日誌時按一下 RST 再看。復位後應看到：
IMU version 1.1.2
autorun on: get-up waits for a fall
up ... | w ... | q ... | qd ... | run3.4 串列埠命令（115200）
所有命令都在串列埠監視器/串列埠助手的傳送框輸入並按 Enter（UartAssist 勾選"傳送新行"）； m 命令要帶空格和兩個數值，例如 m 0.5 0。
| 命令 | 作用 |
|---|---|
g | 開始/繼續執行（本版本上電預設自動執行，一般不需要） |
s | 停止執行器，PWM 保持最後目標 |
x | 急停：釋放 PWM（舵機卸力），之後需 r 重新初始化 |
r | 重新初始化 PWM 並回中位 |
t | 舵機自檢（小幅動作） |
c | 標定陀螺 + 加速度計零點（機器人須站立在水平桌面、保持靜止；零點寫入 NVS） |
m <q1> <q2> | 手動設定兩關節目標角（rad） |
1/2 | 手動肩關節 ±0.5 rad |
3/4 | 手動肘關節 ±0.5 rad |
0 | 手動回中 |
l | 3 秒 50 Hz 快速日誌 |
k | 列印兩舵機中位脈寬 |
o / p | 肩中位脈寬 ±10 µs 微調 |
z | 編碼器式清零：當前姿態設為兩關節 q=0 並列印新脈寬（僅記憶體；見 05 頁） |
e | 電氣中位（可選）：兩舵機輸出 1520 µs，供按電氣中位裝舵盤；常規做法是上電到韌體零點後裝盤（見 04 頁 4.2） |
d | 開關 50 Hz Twin 流（供 MuJoCo 鏡像；狀態頁有同等開關） |
w | 開/關 WiFi（熱點 + 狀態頁/配網，見 08 頁） |
v / b | 翻轉肩 / 肘方向符號 |
i / j | 翻轉 IMU X / Y 符號 |
h | 站立收臂回中開關（舊策略用） |
a | 舊的指令碼扶正模式（legacy，僅測試用） |
3.5 上電行為
韌體啟用 AUTORUN_ON_BOOT：上電後執行器處於待命狀態，等機器人完全倒下且靜止 0.5 秒後自動開始扶正，無需傳送 g。上電時請讓機器人保持直立。