08 WiFi 與模擬鏡像
本步為可選功能，不影響自扶正本身。
8.1 熱點與狀態頁
熱點：SSID SR-Support，密碼 srsupport，地址 192.168.4.1（w 開關，上電預設開）。 w 透過串列埠傳送：在串列埠監視器/串列埠助手的傳送框輸入 w 並按 Enter 即可切換；串列埠工具/ 串列埠助手（含 Windows UartAssist 下載）見 03 頁 3.3。
裝置連上熱點後開啟 http://192.168.4.1（多數手機會自動彈出配網門戶）。頁面每 300 ms 重新整理：執行狀態、up 向量與直立度條、兩關節指令角、扶正姿態/階段、Home WiFi 狀態、 Twin 流開關。瀏覽器有系統代理時，把該地址加入代理例外。
8.2 配網（讓 ESP32 加入家裡的 WiFi）
狀態頁 Home WiFi 卡片：Scan → 選網路 → 輸密碼 → Connect。成功後 AP+STA 雙模：
- 熱點保留（現場除錯不受影響）；
- 家裡區域網可直接訪問（頁面
Robot IP顯示地址）； - 憑據寫入 NVS，重啟自動重連。
僅支援 2.4 GHz 網路；扶正動作執行期間會拒絕掃描/配網。
8.3 MuJoCo 無線即時鏡像
狀態頁按 Twin ON（等價串列埠 d），然後：
bash
python tools/live_twin.py --tcp <Robot IP>:3333（在 SR-Support 目錄下、先按 02 頁 建立並啟用 .venv；工具環境 也在那裡安裝。）
- 視窗中的模型按實機姿態即時顯示，身體自動貼地；
- 手臂接觸地面時會被"擋住"在接觸角（模擬實機堵轉），不會穿地；
- 有線串列埠只在燒錄和匯出日誌時需要；
- 離線回放歷史日誌：
--replay <日誌檔案>。
8.4 WiFi 遙測落盤
bash
python tools/tcp_log.py把熱點的遙測流儲存為 logs/wifi_<時間>.txt，可事後離線回放分析。
8.5 模擬與訓練參考
專案自帶 MuJoCo 模擬模型與訓練程式碼（training/b_line/），用於覆盤與重訓； 模型檔案說明見 10 參考頁。