08 WLAN und der Simulationszwilling

Dieser Schritt ist optional und für die Selbstaufrichtung selbst nicht erforderlich.

8.1 Hotspot und Statusseite

Hotspot: SSID SR-Support, Passwort srsupport, Adresse 192.168.4.1 (w schaltet ihn um; beim Booten standardmäßig an). w wird über die serielle Schnittstelle gesendet: Tippen Sie w in das Sendefeld des seriellen Monitors/Assistenten und drücken Sie die Eingabetaste; serielle Tools / der Windows-UartAssist-Download stehen auf Seite 03, Abschnitt 3.3.

Treten Sie dem Hotspot bei und öffnen Sie http://192.168.4.1 (Telefone öffnen das Portal üblicherweise automatisch). Die Seite aktualisiert sich alle 300 ms: Zustand, Hochvektor und Aufrecht-Balken, Gelenkbefehle, Aufrichtpose/-phase, Home-WLAN-Zustand und der Schalter für den Zwilling-Stream. Wenn der Browser einen Proxy verwendet, fügen Sie eine Ausnahme für diese Adresse hinzu.

8.2 Einrichtung (dem Heim-WLAN beitreten)

Verwenden Sie auf der Statusseite die Karte „Home WiFi“: Scan → ein Netzwerk auswählen → Passwort eingeben → Connect. Bei Erfolg läuft der ESP32 im AP+STA-Modus:

• Der Hotspot bleibt aktiv (Arbeiten am Tisch sind nicht beeinträchtigt);
• Der Roboter ist im Heim-LAN erreichbar (die Seite zeigt seine Robot IP);
• Die Zugangsdaten werden im NVS gespeichert und beim Booten automatisch wieder verbunden.

Nur 2,4 GHz; Scans/Verbindungen werden abgelehnt, während ein Aufrichtlauf läuft.

8.3 Drahtloser MuJoCo-Live-Zwilling

Drücken Sie auf der Statusseite Twin ON (entspricht dem seriellen d), dann:

python tools/live_twin.py --tcp <Robot IP>:3333

(Im Ordner SR-Support; erstellen und aktivieren Sie zuerst .venv wie auf Seite 02 – dort wird auch die Tool-Umgebung eingerichtet.)

• Das Fenster spiegelt die reale Lage live wider und hält den Körper auf dem Boden;
• Der Arm wird wie beim blockierten Servo in seinem Bodenkontaktwinkel gehalten (kein Durchdringen des Bodens);
• Das USB-Kabel wird nur zum Flashen und für Protokoll-Dumps benötigt;
• Ein aufgezeichnetes Protokoll lässt sich offline mit --replay <file> wiedergeben.

8.4 WLAN-Telemetrie-Protokollierung

python tools/tcp_log.py

Speichert den Telemetriestream des Hotspots in logs/wifi_<time>.txt zur Offline-Wiedergabe und Analyse.

8.5 Simulations- und Trainingsreferenz

Das Repository enthält das MuJoCo-Modell und den Trainingscode (training/b_line/) zur Wiedergabe und zum Neutraining; die Modelldateien sind auf Seite 10 beschrieben.

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