09 Fehlerbehebung
Serielle Befehle werden über einen seriellen Assistenten/Monitor gesendet: Tippen Sie sie in das Sendefeld und drücken Sie die Eingabetaste (aktivieren Sie „send newline“ in UartAssist); serielle Tools / der Windows-UartAssist-Download stehen auf Seite 03, Abschnitt 3.3.
9.1 Häufige Symptome
| Symptom | Wahrscheinliche Ursache | Lösung |
|---|---|---|
waiting for IMU startup 5000 ms... danach IMU not ready | Langsames Hochfahren der IMU, fehlerhafte Verkabelung, falsche Adresse | 5–10 s warten; 3V3, SDA=GPIO6 / SCL=GPIO7 und Adresse 0x23 prüfen |
Wiederholtes IMU lost -> bus reset + re-init | Lange oder lockere I²C-Leitungen | Leitungen kürzen, Steckverbindungen neu einsetzen |
Flashen schlägt fehl mit could not open port / Access is denied | Serielle Schnittstelle durch Monitor belegt | Zuerst hw_monitor.py oder den seriellen Monitor schließen |
| Roboter startet nach dem Ablegen nicht | Körper nicht ruhig, oder eine Hand berührt ihn | Loslassen und ≥0,5 s still halten; auf getup start achten |
| Sofortiges Umsichschlagen / falsche Richtung | Fall-Gate mitten im Rollen ausgelöst, Fehlklassifikation | Sauber ablegen und loslassen; erneut versuchen |
Lauf stoppt und gibt nach 14 s executor timeout aus | Referenz nicht abgeschlossen | Normaler Fallback; automatische Wiederholung nach 1,5 s; Protokoll aufbewahren |
Gelegentliche executor re-plan-Ereignisse | Normaler Fallback nach einem fehlgeschlagenen roll_neg-Druck | Prüfen, ob es mit done endet |
| Servo brummt / wird heiß | Blockieren oder klemmendes Ziel | x senden oder Strom unterbrechen; Grenzen und mechanischen Freiraum prüfen |
| Arm stößt bei der Selbstaufrichtung an den Körper | Große Schulterbewegung | Q_SHOULDER_MAX und Freiraum prüfen; Basishöhe von ~68 mm einhalten |
up passt nicht zur realen Pose (anhaltende Neigung von 5°+ im Liegen) | Beschleunigungs-Nullpunkt-Offsets nicht kalibriert | Roboter waagerecht aufstellen und c senden (siehe Seite 06, 6.2) |
| Arm ruht nach dem Einfahren nicht in der visuellen Mitte | Nullpunkt verschoben (neu indexiert/neu montiert ohne erneutes Nullen) | Mit dem Werkzeug auf Seite 05 neu nullen und festschreiben |
| Servo brummt/schnarrt nach einem Aufstehen | Vorübergehende Selbsterregung eines Analogservos nach großer Bewegung/Blockieren (Ausgang ist konstant) | Klingt von selbst ab; Gummilager/Dämpfungsscheiben hinzufügen oder einen Digitalservo verwenden; leichtes Kneifen des Arms bringt es sofort zum Schweigen |
| Statusseite / Einrichtung nicht erreichbar | Browser-Proxy nicht umgangen, oder Hotspot aus | 192.168.4.1 zu den Proxy-Ausnahmen hinzufügen; w senden, um WLAN zu aktivieren |
9.2 Sicherheitsbefehle
| Situation | Befehl |
|---|---|
| Bewegung sofort stoppen | s (letztes Ziel halten) oder x (PWM lösen, Drehmoment freigeben) |
Wiederherstellen nach x | r initialisiert PWM neu und zentriert |
| Ein Gelenk bewegt sich in die falsche Richtung | v (Schulter) / b (Ellenbogen) Vorzeichenumkehr |
9.3 Einen Fehler festhalten
Bewahren Sie den entsprechenden Teil von logs/hw_monitor.log auf. Die entscheidenden Zeilen sind:
text
<time> getup start pose=... up=(x,y,z)
<time> executor pose=... ph=... tick=... tgt=... up=... q=... sw=...
<time> executor re-plan A -> B up=(x,y,z)
<time> standing -> executor done | executor timeout