ROS1-Anwendung

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Systemkonfiguration: Ubuntu 20.04

ROS1-Version: noetic

ROS1-Umgebung konfigurieren

1. ROS1-Installationsquelle einrichten

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Key einrichten

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3. ROS1 installieren (offizieller Download)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

ROS1 mit Proxy-Beschleunigung installieren wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

4. Umgebungsvariablen konfigurieren

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

Gerät mit der VM verbinden

1. Gerät prüfen

ll /dev/ttyUSB*

2. Port-Zuordnung erstellen

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Inhalt der Zuordnungsdatei eintragen

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Speichern und beenden, Befehle zum Aktivieren der Regeln ausführen

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. Verifizieren

ll /dev/imu-serial

sudo usermod -aG dialout ash

Vorbereitetes Archiv importieren

1. Im gleichen Verzeichnis wie die Feishu-Dateien: IMU_ROS1.zip

2. Entpacken und per Übertragungssoftware in die VM übertragen

3. IMU_Library-Bibliothek installieren

cd IMU_ROS1
# Nach dem Herunterladen und Entpacken des IMU_ROS1-Archivs in das Verzeichnis IMU_Library wechseln und folgenden Befehl ausführen
cd IMU_Library
# Bibliothek und ihre Abhängigkeiten installieren
pip install -e .
# Oder mit setup.py installieren
python setup.py install

Python-Bibliotheken installieren

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

Falls Rendering-Probleme auftreten, folgenden Befehl ausführen

sudo apt-get install ros-noetic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-imu-plugin

ROS1-Projekt bauen

1. Im /home-Verzeichnis neues Terminal öffnen, ros1-Workspace erstellen

mkdir imu_ros1
cd imu_ros1
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

2. Übertragenen IMU_ROS1-Ordner nach ~/imu_ros1/src/ kopieren

# Den Ordner IMU_ROS1 in das neu erstellte src-Verzeichnis kopieren
cp -r ~/IMU_ROS1 ~/imu_ros1/src
cd ~/imu_ros1
catkin_make

3. Arbeitsverzeichnis ~/imu_ros1 in die Umgebungsvariablen eintragen

# ~/.bashrc bearbeiten
sudo gedit ~/.bashrc
# Die folgenden Befehle ans Ende schreiben
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

ROS1-Node starten

1. Terminal öffnen, roscore eingeben zum Starten des Nodes

# roscore starten
roscore
# Neues Terminal öffnen, Umgebung einrichten, Node starten
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

2. Python-Skripten Ausführungsrechte geben (wichtig)

In das scripts-Verzeichnis der Skripte wechseln und mit chmod +x Ausführungsrechte vergeben (+x = Ausführungsberechtigung hinzufügen):

# In das Verzeichnis mit imu_driver.py wechseln (gemäß Ihrem tatsächlichen Pfad)
cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/scripts/
# Ausführungsrechte vergeben (nur einmal nötig, dauerhaft wirksam)
chmod +x imu_driver.py
chmod +x mag_visualizer.py

Zurück zum imu_ros1-Ordner und imu_driver.py ausführen

cd ~/imu_ros1

rosrun IMU_ROS1 imu_driver.py

IMU-Daten ausgeben

1. Neues Terminal öffnen, imu-Topic anzeigen

# Alle aktuell veröffentlichten Topics anzeigen
rostopic list

2. Topic-Daten ausgeben

# IMU-Rohdaten ausgeben
rostopic echo /imu/data_raw
# Magnetometerdaten ausgeben
rostopic echo /imu/mag

RViz-Visualisierung

1. Befehl ausführen, um rviz zu starten

roslaunch IMU_ROS1 imu_display.launch

Häufige Fragen

1. Falls der Node nicht startet, folgende Befehle versuchen

# Im Verzeichnis ~/imu_ros1 ausführen
source devel/setup.bash
# Probleme mit der Portnummer
sudo chmod 666 /dev/imu-serial

2. Wenn die Achsen in RViz sehr klein dargestellt werden, Enable axes erneut aktivieren