Applicazione ROS1

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Configurazione di sistema: ubuntu20.04

Versione ROS1: noetic

Configurazione dell'ambiente ROS1

1. Configurare la sorgente di installazione di ROS1

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Configurare la chiave

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3. Installare ROS1 (download ufficiale)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Installare ROS1 con download accelerato via proxy wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

4. Configurare le variabili di ambiente

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

Collegare il dispositivo alla macchina virtuale

1. Verificare il dispositivo

ll /dev/ttyUSB*

2. Creare il mapping delle porte

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Compilare il contenuto del file di mapping

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Salvare e uscire, eseguire i comandi per attivare le regole

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. Verificare

ll /dev/imu-serial

sudo usermod -aG dialout ash

Importare l'archivio preparato

1. Nella stessa directory di Feishu: IMU_ROS1.zip

2. Estrarre e trasferire nella macchina virtuale con il software di trasferimento

3. Installare la libreria IMU_Library

cd IMU_ROS1
# Dopo aver scaricato ed estratto il file compresso IMU_ROS1, entra nella directory IMU_Library ed esegui i comandi seguenti
cd IMU_Library
# Installa la libreria e le sue dipendenze
pip install -e .
# Oppure installa con setup.py
python setup.py install

Installare le librerie Python

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

Se si verificano problemi di rendering, eseguire il comando seguente

sudo apt-get install ros-noetic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-imu-plugin

Costruire il progetto ROS1

1. Aprire un nuovo terminale in /home, creare il workspace ros1

mkdir imu_ros1
cd imu_ros1
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

2. Copiare la cartella IMU_ROS1 trasferita in ~/imu_ros1/src/

# Copia la cartella IMU_ROS1 nella nuova directory src
cp -r ~/IMU_ROS1 ~/imu_ros1/src
cd ~/imu_ros1
catkin_make

3. Aggiungere la directory di lavoro ~/imu_ros1 alle variabili di ambiente

# Modifica ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# Aggiungi i comandi seguenti alla fine
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

Avviare il nodo ROS1

1. Aprire un terminale, digitare roscore per avviare il nodo

# Avvia roscore
roscore
# Apri un nuovo terminale, configura l'ambiente e avvia il nodo
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

2. Dare i permessi di esecuzione agli script Python (importante)

Entrare nella directory scripts degli script ed eseguire chmod +x per dare i permessi di esecuzione (+x = aggiungi esecuzione):

# Entra nella directory di imu_driver.py (in base al tuo percorso effettivo)
cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/scripts/
# Assegna il permesso di esecuzione (basta eseguirlo una volta, effetto permanente)
chmod +x imu_driver.py
chmod +x mag_visualizer.py

Tornare alla cartella imu_ros1 ed eseguire imu_driver.py

cd ~/imu_ros1

rosrun IMU_ROS1 imu_driver.py

Stampare i dati IMU

1. Aprire un nuovo terminale, vedere i topic imu

# Visualizza tutti i topic attualmente pubblicati
rostopic list

2. Stampare i dati dei topic

# Stampa i dati IMU grezzi
rostopic echo /imu/data_raw
# Stampa i dati del magnetometro
rostopic echo /imu/mag

Visualizzazione RViz

1. Eseguire il comando per avviare rviz

roslaunch IMU_ROS1 imu_display.launch

Domande frequenti

1. Se l'avvio del nodo fallisce, provare questi comandi

# Esegui nella directory ~/imu_ros1
source devel/setup.bash
# Problema del numero di porta
sudo chmod 666 /dev/imu-serial

2. Se gli assi in RViz sono visualizzati molto piccoli, riselezionare Enable axes