Passo 7: Consigli sui parametri di addestramento
https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/src/lerobot/configs/train.py
Puoi abbassare un po' il parametro save_freq in modo che il modello compaia prima dopo l'addestramento
Per compiti semplici (prelievo, stretta di mano, posizionamento), 20K step di addestramento sono del tutto sufficienti