Tutorial del robot auto-raddrizzante SR-Support
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SR-Support è un dispositivo auto-raddrizzante attivo a basso costo basato su un braccio a 2-DOF. Dopo essere caduto in qualsiasi direzione, pianta il suo braccio a due giunti sul terreno, rotola e si fa leva per tornare in posizione eretta. Questo tutorial è organizzato come un ordine di lettura che copre l'intero percorso da zero a una build verificata.
Ordine di lettura
| # | Pagina | Contenuto | Nota |
|---|---|---|---|
| 01 | Nozioni di base | Principio di funzionamento, specifiche, BOM | leggi prima |
| 02 | Preparazione dell'ambiente | Creare/attivare .venv, firmware precompilato + strumenti di flash (Flash Download Tool / esptool), strumenti lato computer e ambiente MuJoCo, PlatformIO opzionale, porta seriale | da fare per primo |
| 03 | Flash del firmware principale | Bin precompilato (consigliato ai clienti) o build da sorgente con PlatformIO, comandi seriali, comportamento all'avvio | saltabile per le unità di serie |
| 04 | Assemblaggio: stampa, montaggio, cablaggio | Parti stampate, indicizzazione delle squadrette, tabella dei collegamenti, montaggio dell'IMU | saltabile per le unità di serie |
| 05 | Azzeramento | Spostamento con i tasti freccia + azzeramento con z (dopo re-indicizzazione/riassemblaggio) | obbligatorio per le build fai-da-te; saltabile per le unità di serie |
| 06 | Debug e calibrazione | Verifica e calibrazione dell'intero robot: telemetria, IMU, servomotori, controllo della centratura, quattro pose sdraiate, soglia di caduta | |
| 07 | Uso dell'auto-raddrizzamento e monitoraggio | Quattro direzioni di caduta, movimento previsto, monitoraggio e log | |
| 08 | WiFi e il gemello della simulazione | Pagina di stato, provisioning del WiFi domestico, gemello MuJoCo wireless | opzionale |
| 09 | Risoluzione dei problemi | Sintomi comuni e soluzioni | consultazione |
| 10 | Riferimenti: modello, parametri e licenze | File del modello (XML/STL), parametri, sequenze di riferimento, licenze | consultazione |
Stato di fabbrica di un'unità finita (due percorsi di lettura)
Questo tutorial si rivolge a due tipi di lettori: scegli il percorso che ti corrisponde:
| Lettore | Stato di fabbrica | Percorso consigliato |
|---|---|---|
| Utente di un'unità finita | Assemblata e cablata, firmware caricato, calibrata (zeri dei servomotori e zeri dell'accelerometro IMU memorizzati), collaudata (tutte e quattro le direzioni di rialzata verificate su ogni unità) | Vai direttamente alla 07 uso e alla 08 WiFi/gemello (opzionale); tieni la 09/10 per consultazione. Le pagine 02/03/04/05/06 servono solo per aggiornamenti del firmware, sostituzione di servomotori/IMU o rimontaggio delle squadrette; per usare gli strumenti gemello/telemetria della pagina 08, installa prima gli strumenti lato computer della pagina 02. |
| Costruttore di kit / fai-da-te | Parte dai componenti | Segui 01 → 02 → 03 flash → 04 assemblaggio → 05 azzeramento (obbligatorio) → 06 debug/calibrazione → 07 dall'inizio alla fine. Sia l'azzeramento (05) sia la calibrazione (06) avvengono dopo l'assemblaggio completo e il flash: z non usa l'IMU e funziona in qualsiasi posa; c richiede il robot assemblato, in piedi e in piano. |
Controllo consigliato al primo uso di un'unità finita: accendi in posizione eretta → conferma
up≈(0,0,1)→ rovesciala una volta in ciascuna delle quattro direzioni secondo la pagina 07 e conferma che si rialzi.
Prerequisiti
- Parti meccaniche SR-Support (piastra inferiore, supporto del servomotore di spalla, supporto del servomotore di gomito, montante superiore; stampa e assemblaggio alla pagina 04);
- scheda ESP32-S3, IMU Juxi ICM42670P, scheda adattatrice passiva per servomotori a comando diretto;
- 2× servomotori PTK7452MG (PWM 180°);
- un alimentatore per servomotori (5 V / ≥5 A) e un cavo dati USB-C;
- un computer con l'ambiente della pagina 02.
Stato verificato (2026-11-06)
Tutte e quattro le direzioni di caduta sono state verificate sul robot reale, ciascuna come rialzata diretta (senza bisogno di ribaltamento), in circa 1–6 s; non sono state registrate violazioni dell'inviluppo dei servomotori. Il kit include anche uno strumento di calibrazione del punto zero con i tasti freccia (pagina 05), una pagina di stato WiFi con provisioning della rete domestica e un gemello digitale MuJoCo wireless in tempo reale (pagina 08).
Sicurezza
- Tieni fermo il robot alla prima accensione, lascia un'area libera di 30 cm e invia
xo togli l'alimentazione ai servomotori in caso di qualsiasi anomalia;- non tenere mai un servomotore in stallo per più di 1 s; fermati quando la carcassa supera i 60 °C;
- l'alimentazione dei servomotori 5 V / ≥5 A (verificata per tutte e quattro le direzioni di rialzata);
- qualsiasi tensione superiore a 5 V va solo alla linea di alimentazione dei servomotori - mai ai pin 5V/3V3 dell'ESP32;
- tutto condivide un'unica massa; l'ordine di accensione è nella pagina 04.