03 Flash del firmware principale

Gli utenti di un'unità finita possono saltare questa pagina: la fabbrica ha già caricato e verificato il firmware. Rifai questa procedura solo per aggiornamenti del firmware o dopo aver modificato il codice. I clienti usano l'immagine precompilata (3.1, senza PlatformIO); gli sviluppatori compilano da sorgente (3.2).

3.1 Scrivere in flash l'immagine precompilata (consigliato per i clienti)

1. Assicurati di avere firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin (somme di controllo in SHA256SUMS accanto);

2. entra in modalità download: tieni premuto BOOT, premi RST, rilascia BOOT;

3. scrivilo in flash (configurazione dello strumento alla pagina 02, sezione 2.4; esegui questi comandi nella cartella SR-Support con .venv attivata):

   • GUI di Windows: Flash Download Tool → ESP32-S3 → carica il bin a 0x0 → START;

   • riga di comando Windows / Linux / macOS:

     python -m esptool --chip esp32s3 -p COM27 -b 460800 write_flash 0x0 firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin

4. al termine premi RST e leggi il log come in 3.3.

Per il flash / debug seriale puoi alimentare l'ESP32 da USB e lasciare l'alimentazione 5 V solo ai servomotori (le due opzioni di alimentazione sono nella pagina 04, sezione 4.4).

Il comando è identico su Windows / Linux / macOS; cambia solo la porta: COM27 su Windows, /dev/ttyACM0 su Linux, /dev/tty.usbmodem* su macOS. Flash Download Tool è solo per Windows; altrove usa la riga di comando di esptool.

La centratura in assemblaggio non richiede una seconda immagine: dopo aver scritto questa, accendi - entrambi i servomotori vanno allo zero del firmware (1681 / 1456 µs) - poi spegni e monta le squadrette (pagina 04, sezione 4.2). Facoltativamente invia e per portarli prima al centro elettrico di 1520 µs (equivalente).

3.2 Compilare e scrivere in flash da sorgente (sviluppatori)

Ambiente: pagina 02, sezione 2.5. Progetto: firmware/sr_support_b_ptk/ (ambiente ptk7452).

# Build
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk

# Flash (replace COM27 with your port)
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk -t upload --upload-port COM27

Esegui questi comandi nella cartella SR-Support con .venv attivata (pagina 02, sezione 2.3); sono identici su tutte e tre le piattaforme - sostituisci COM27 in --upload-port con la tua porta. Chiudi qualsiasi cosa occupi la porta seriale (monitor seriale, tools/hw_monitor.py) prima del flash, altrimenti ottieni could not open port / Access is denied.

Una build riuscita usa circa il 56% di RAM e il 30% di Flash (WiFi + web server inclusi; le build precedenti senza WiFi erano circa 7% / 12%).

3.3 Monitor seriale

pio device monitor --rts 0 --dtr 0 -b 115200 -p COM27

(Uguale su tutte e tre le piattaforme; sostituisci COM27 con la tua porta.)

Assistente seriale con GUI per Windows (opzionale): UartAssist di 野人家园 (gratuito, singolo exe, solo Windows). Pagina ufficiale https://cmsoft.cn/resource/101.html, voce di download ufficiale https://cmsoft.cn/resource/download/101. Seleziona la porta COM, 115200, 8N1, nessun controllo di flusso, abilita "invia nuova riga"; osserva il log di avvio/telemetria nel riquadro di ricezione e digita i comandi nella casella di invio. Scaricalo solo dal link ufficiale (i siti di terze parti spesso includono adware); non committare l'exe in questo repository.

Visualizzatori di porta seriale per Linux / macOS (scegline uno):

• Preferito: il comando pio device monitor qui sopra (installato con il progetto, multipiattaforma);
• CLI leggera: python -m serial.tools.miniterm /dev/ttyACM0 115200 (/dev/tty.usbmodem* su macOS; esci con Ctrl-]); funziona anche il screen /dev/ttyACM0 115200 integrato (esci con Ctrl-A, poi K);
• GUI: CoolTerm (gratuito, Windows/macOS/Linux, sito ufficiale https://freeware.the-meiers.org); su Linux puoi anche sudo apt install cutecom.

Su Linux aggiungi il tuo utente al gruppo dialout: sudo usermod -aG dialout $USER, poi esci e rientra.

Dopo aver aperto la porta, se la scheda è appena stata alimentata o hai premuto RST vedrai prima il log di avvio; altrimenti premi RST una volta. Dopo il reset dovresti vedere:

IMU version 1.1.2
autorun on: get-up waits for a fall
up ... | w ... | q ... | qd ... | run

3.4 Comandi seriali (115200)

Digita ogni comando nella casella di invio del monitor/assistente seriale e premi Invio (abilita "invia nuova riga" in UartAssist); il comando m richiede uno spazio e due valori, ad es. m 0.5 0.

Comando	Funzione
g	Avvia/continua l'esecuzione (questa build parte in automatico; di solito non serve)
s	Ferma l'esecutore, mantieni l'ultimo target
x	Rilascio di emergenza: stacca il PWM; riarma con r
r	Reinizializza il PWM e centra
t	Autotest dei servomotori (piccolo movimento)
c	Calibra giroscopio + offset di zero dell'accelerometro (il robot deve essere IN PIANO e fermo; memorizzato in NVS)
m <q1> <q2>	Target manuali dei giunti in rad
1/2	Spalla manuale ±0.5 rad
3/4	Gomito manuale ±0.5 rad
0	Neutro manuale
l	Log veloce a 50 Hz per 3 s
k	Stampa le larghezze d'impulso di centratura di entrambi i servomotori
o / p	Trim del centro della spalla ±10 µs
z	Zero in stile encoder: la posa attuale diventa q=0 per entrambi i giunti; stampa i nuovi impulsi (solo RAM; vedi pagina 05)
e	Centro elettrico (opzionale): entrambi i servomotori a 1520 µs per montare le squadrette al centro elettrico; il modo usuale è accendere fino allo zero del firmware e montare lì (vedi pagina 04, 4.2)
d	Attiva/disattiva il flusso a 50 Hz del gemello (gemello MuJoCo; lo stesso interruttore sulla pagina di stato)
w	Attiva/disattiva il WiFi (hotspot + pagina di stato/provisioning, vedi pagina 08)
v / b	Inverti il segno di spalla / gomito
i / j	Inverti il segno X / Y dell'IMU
h	Attiva/disattiva l'homing in posizione eretta (percorso policy legacy)
a	Modalità di test di rialzata scriptata legacy

3.5 Comportamento all'accensione

Il firmware definisce AUTORUN_ON_BOOT: dopo l'accensione l'esecutore attende che il robot sia completamente a terra e fermo per 0.5 s, poi parte automaticamente - non serve g. Accendi con il robot in posizione eretta.

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