ROS: lettura dati GPS

Questa funzione legge i dati del modulo GPS tramite il terminale e analizza i dati GPS per ottenere i dati di latitudine, longitudine e altitudine.

1、Lettura dei dati GPS tramite il terminale

Digitare nel terminale,

ros2 launch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch.py

Ora esaminiamo i dati dei topic; digitare nel terminale,

ros2 topic list

Per quanto riguarda i dati di questi topic del GPS, ecco una spiegazione:

Topic	Tipo	Descrizione
/extend_fix	gps_common/GPSFix	Il messaggio GPSFix contiene lo stato dei satelliti GPS e le informazioni di posizionamento
/fix	sensor_msgs/NavSatFix	Informazioni di posizionamento GPS
/time_reference	sensor_msgs/TimeReferencd	Informazioni sul tempo GPS
/vel	geometry_msgs/TwistStamped	Informazioni sulla velocità del GPS

Per i tipi di messaggio di ciascun topic è possibile fare riferimento ai seguenti siti ufficiali:

sensor_msgs/NavSatFix Documentation (ros.org)

sensor_msgs/TimeReference Documentation (ros.org)

geometry_msgs/TwistStamped Documentation (ros.org)

Possiamo stampare questi messaggi dei topic nel terminale e ciò che si ottiene sono i dati GPS. Prendendo come esempio la stampa di /fix, digitare nel terminale

ros2 topic echo /fix

Il terminale stamperà i seguenti dati,

Tra questi, latitude, longitude e altitude rappresentano rispettivamente la latitudine, la longitudine e l'altitudine.

2、Lettura della latitudine, longitudine e altitudine dei dati GPS

Eseguire nel terminale,

ros2 launch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch.py

Eseguire in un altro terminale,

ros2 run nmea_navsat_driver read_lat_long.py

I dati stampati nel terminale sono la latitudine, la longitudine e l'altitudine attuali del modulo GPS. Vediamo il codice sorgente, read_lat_long.py

#! /usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import NavSatFix

class GPSSubscriber(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('GPS_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            NavSatFix,
            '/fix',
            self.gps_callback,
            10)
        self.subscription

    def gps_callback(self, msg):
        self.get_logger().info(f"latitude:{msg.latitude:.6f}, longitude:{msg.longitude:.6f}, altitude:{msg.altitude:.6f}")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    gps_subscriber = GPSSubscriber()
    rclpy.spin(gps_subscriber)
    gps_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

Il programma si iscrive ai dati del topic /fix, quindi esegue l'analisi nella funzione di callback e infine li stampa nel terminale.

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