Tutorial della mano robotica AmazingHand
AmazingHand è una mano robotica antropomorfa open source e stampabile in 3D: 4 dita, 8 gradi di libertà, tutti gli attuatori integrati nella mano, circa 400 g per l'intera mano. Sono attualmente disponibili due soluzioni hardware: la struttura della mano meccanica è identica, cambiano servo, scheda driver e metodo di comunicazione.
Scegliere prima la versione
| Voce di confronto | Versione bus seriale SCS0009 | Versione con servo PWM |
|---|---|---|
| Scenario consigliato | Controllo preciso dell'angolo, lettura dei dati, integrazione con SO-ARM101 / acquisizione e addestramento dati LeRobot | Dimostrazioni autonome, interazione gestuale, avvio rapido con web/desktop |
| Servo | Servo bus seriale Feetech SCS0009 ×8 | Servo PWM digitale PTK 7452 MG-D ×8 |
| Parametri del servo | 2,3 kg·cm@6 V, 300° controllabili, precisione 0,293° | 4,5 kg·cm@7,4 V (circa 2,8–3 kg·cm con alimentazione a 5 V), 180°±10°, 333 Hz |
| Retroazione di posizione/temperatura/tensione | ✅ Supportata | ❌ Nessuna lettura, impossibile rilevare blocco o perdita di passi |
| Controllore | Nessuno a bordo, PC/Raspberry Pi collegati direttamente tramite la scheda driver bus | Firmware a bordo ESP32-S3 |
| Alimentazione | Ingresso 7–12 V (DC5521) sulla scheda driver | 5 V / 3 A o più, massa comune obbligatoria |
| Comunicazione | Protocollo bus a 1.000.000 di baud | Seriale PC↔ESP32 115200 (il servo stesso non ha baudrate) |
| ID servo | Da impostare: mano destra 1–8, mano sinistra 11–18 | Nessun ID, canali fissi CH1–CH8: indice 1/2, medio 3/4, anulare 5/6, pollice 7/8 |
| Firmware | Nessun flashing richiesto | Richiede compilazione con ESP-IDF oppure flashing diretto del bin precompilato |
Se servono lettura di posizione, precisione o acquisizione dati per l'addestramento LeRobot, scegli SCS0009; se servono solo dimostrazioni autonome, interazione gestuale e avvio rapido, scegli PWM.
Confronto completo e guida alla scelta in Confronto tra versioni.
Navigazione per modalità d'uso
| Modalità d'uso | Versione bus seriale SCS0009 | Versione con servo PWM |
|---|---|---|
| Avvio rapido | Avvio rapido SCS0009 | Avvio rapido PWM |
| Controllo web | Controllo web SCS0009 | Controllo web PWM |
| Applicazione desktop / CLI | GUI e CLI SCS0009 | Applicazione desktop PWM |
| Tracciamento delle mani | Demo ufficiale SCS0009 | Tracciamento GUI / dora PWM |
| Messa a punto e calibrazione dei servo | Messa a punto e calibrazione SCS0009 | Protocollo e calibrazione PWM |
| Arduino / sviluppo personalizzato | Arduino Nano · Codice di esempio | Come sopra (struttura meccanica condivisa) |
Panoramica del controllo web (selezione del driver, barra della porta seriale, descrizione dell'interfaccia) in README del controllo web.
Prima di iniziare
- Scheda prodotto — specifiche, posizionamento, risorse
- Confronto tra versioni e scelta — differenze complete tra le due soluzioni hardware
- Panoramica hardware — struttura, CAD, assemblaggio, stampa 3D
- Cablaggio SCS0009 / Cablaggio PWM
- Installazione del kit telecamera
- Download e risorse
Avvertenze di sicurezza
- L'alimentazione esterna dei servo e l'ESP32/scheda driver devono avere massa comune.
- Prima della prima accensione portare la mano in posizione centrale e installare i bracci dei servo in posizione centrale, per evitare di urtare il finecorsa.
- Collegare una sola delle due soluzioni hardware SCS0009 e PWM alla volta; non collegarle insieme.
- I servo PWM non hanno retroazione di posizione: l'arresto di emergenza può solo interrompere il gesto, non leggere o rilasciare la coppia come i servo bus.
Languages
简体中文 | English | Deutsch | Español | Français | Italiano | 日本語 | 한국어 | Português (BR) | Português (PT) | 繁體中文