AmazingHand 灵巧手教程

AmazingHand 是一款开源、可 3D 打印的仿人灵巧手：4 根手指、8 个自由度，所有驱动器内置在手部，整手约 400 g。目前提供两套硬件方案，机械手结构相同，舵机、驱动板和通信方式不同。

先选版本

对比项	SCS0009 串口总线版	PWM 舵机版
推荐场景	精确角度控制、数据回读、接入 SO-ARM101 / LeRobot 数据采集训练	独立演示、手势交互、网页/桌面快速上手
舵机	飞特 SCS0009 串行总线舵机 ×8	PTK 7452 MG-D 数字 PWM 舵机 ×8
舵机参数	2.3 kg·cm@6V，300° 可控，0.293° 精度	4.5 kg·cm@7.4V（5V 供电约 2.8–3 kg·cm），180°±10°，333 Hz
位置/温度/电压反馈	✅ 支持	❌ 无回读，无法检测堵转或失步
主控	无板载，电脑/树莓派通过总线驱动板直连	ESP32-S3 板载固件
供电	7–12V（DC5521）输入驱动板	5V / 3A 以上，必须共地
通信	1,000,000 波特率总线协议	上位机↔ESP32 串口 115200（舵机本身无波特率）
舵机 ID	必须设置：右手 1–8，左手 11–18	不设 ID，固定通道 CH1–CH8：食指 1/2、中指 3/4、无名指 5/6、拇指 7/8
固件	无需烧录	需要 ESP-IDF 编译，或直接烧录预编译 bin

需要位置回读、精度或 LeRobot 训练数据采集，选 SCS0009；只需要独立演示、手势互动、快速上手，选 PWM。

完整对比与选型说明见版本对比。

网页控制总览（驱动切换、串口栏、界面说明）见网页控制 README。